《工业机器人操作与编程》课件 项目2 工业机器人基本操作.pdf

项目2工业机器人基本操作

项目导入

在生产实践中，若要熟练使用ABB工业

机器人，则必须要熟悉各种运动模式的操作、

机器人相关坐标的设定、机器人I/O通信。本

项目主要让学生熟练操作机器人，熟悉工具

坐标、工件坐标、有效载荷等设置，以及机

器人的通信地址、输入输出信号、模拟信号、

组输出输入信号等设置。

工业机器人的运行模式及操作

任务2.1

任务2.2

工业机器人坐标系设定

任务2.3

工业机器人I/O通信

任务2.1工业机器人的运行模式及操作

操作

ü知识目标：

ü掌握机器人的运动模式。

ü掌握单轴运动、线性运动操作方法。

ü技能目标：

ü会单轴运动操作机器人。

ü会线性运动操作机器人。

任务2.1工业机器人的运行模式及操作

ü素质目标：

ü具有良好的职业道德、职业责任感和不断学习的精神。

ü具有不断开拓创新的意识。

ü具备查阅资料和自学的能力。

ü具备信息接收能力、处理能力和创新能力。

ü遵守现场操作的职业规范，具备安全、整洁、规范实施工作任

务的能力。

ü以积极的态度对待训练任务，具有团队交流和协作能力。

任务2.1工业机器人的运行模式及操作

01工业机器人有几种运动模式？分别是什么运动模

式？

任务导学02查阅资料，工业机器人在什么情况下采用单轴运

动或线性运动？

03查阅资料，描述工业机器人在什么情况下需要计

数器更新操作？

任务2.1工业机器人的运行模式及操作

工业机器人的运动可以是步进，也

可以是连续的；可以是关节独立的，也

可以是多关节协调的。这些运动均通过

示教器来实现。ABB机器人手动操作的

模式一共有3种：单轴运动、线性运动、

重定位运动。下面介绍如何手动操纵机

器人进行这3种运动。

任务2.1工业机器人的运行模式及操作

学习活动1单轴运动

一般工业机器人有6个伺服电动机，分别驱动机器人的6个关节轴，每次手

动操纵1个关节轴的运动，就称为单轴运动。机器人各轴均可实现单独正向或

反向运动。机器人大范围运动，且不要求TCP姿态的，机械单元移出危险位置，

机器人移出奇点，定位机器人轴，以便进行校准，一般选择单轴运动。机器人

外轴运动必须为单轴运动。

任务2.1工业机器人的运行模式及操作

机器人各轴运动趋势

轴名称

轴类型ABBFANUCYASKAWAKUKA动作说明动作图示

轴1J1S轴A1本体左右回转

主轴轴2J2L轴A2大臂上下运动

（基本轴）

轴3J3U轴