共生系统-分析自校正控制系统的一般性方法.pdf
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自动控制系统校正方法介绍.ppt
根据校正装置在系统中所处地位的不同反馈校正、顺馈校正和串联校正。校正的分类根据校正环节对系统开环频率特性相位的影响，又可分为相位超前校正、相位滞后校正和相位超前-滞后校正。串联校正根据是否经过微分环节，又分为软校正和硬校正。反馈校正根据补偿采样源的不同，又可分为给定顺馈校正和扰动顺馈校正。顺馈校正壹贰叁肆自动控制系统校正串联校正的几种形式比例串联校正1图1为一随动系统框图，图中G1(s)为随动系统的固有部分。其开环传递函数为2若其中K=35，T1=0.2s，T2=0.01s；3图1随动系统框图4显然时，系统的相对稳定性是比较差的，这意味着系统的超调量将较大，振荡次数较多。采用比例校正，以适当降
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线性控制系统的校正方法要点.ppt
三、反馈综合法校正设计步骤 (P386)---一般了解 1.根据稳态性能指标要求，绘制待校正系统开环对数幅频特性 2. 根据给定的性能指标，绘制期望的开环对数幅频特性 3. 根据 求得 的传递函数。 4. 检验局部反馈回路的稳定性。 并检查期望开环截止频率 附近 的程度，即当
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ERP系统IT一般性控制内容 一、程序和数据访问 4个控制目标、9个控制点 二、程序变更管理 3个控制目标、10个控制点 三、程序开发管理 8个控制目标、9个控制点 四、系统运行 4个控制目标、6个控制点 一、程序和数据访问 控制目标（4个控制目标、9个控制点） 1、加强用户权限管理，防止对系统的非授权访问（2个控制点） 2、健全系统登录访问机制，防止密码强度不够造成密码泄露等问题发生（1个控制点） 3、加强系统超级用户的管理，建立完善的系统安全机制（4个控制点） 4、加强对第三方人员授权访问的管理（2个控制点） 一、程序和数据访问 二、程序变更管理 控制目标（ 3个控制目标、 10个控制点
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控制系统的频域分析与校正.ppt
理论证明：超前网络的最大超前频率为，最大超前相位，最大超前相位所对应的幅值为01（校正器经增益补偿）。01利用超前校正装置校正的基本原理即是利用其相位超前的特性，以补偿原来系统中元件造成的过大的相位滞后。012.基于Bode图的相位超前校正步骤
为了获得最大的相位超前量，应使得超前网络的最大相位超前发生在校正后系统的幅值穿越频率处，即。根据这一思想，具体设计步骤如下：A根据要求的稳态误差指标，确定开环增益K；B计算校正前的系统相位裕度γ。利用已确定的开环增益，绘制校正前的系统Bode图，并求取γ值。C01040203确定需要对系统增加的相位超前量。其中表示期望的校正后系统的相位裕度。因为增加超
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第13章 控制系统的根轨迹分析与校正.ppt
MATLAB 与控制系统仿真实践 第13章 控制系统的根轨迹分析与校正 主要内容 原理要点 控制系统的根轨迹分析 控制系统的根轨迹校正 MATLAB的图形化根轨迹法分析与校正 原理要点 1. 根轨迹概念 是指当开环系统某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征根(闭环极点)在复平面上移动的轨迹。通常情况下根轨迹是指增益K由零到正无穷大下的根的轨迹。 2. 根轨迹方程 闭环控制系统一般可用图13.1 所示的结构图来描述。 开环传递函数可表示为， 系统的闭环传递函数为 3. 幅值条件 4. 相角条件 ∠ = 式中， 、
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控制系统校正.pdf
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第6章控制系统校正
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Contents
6.1控制系统设计指标
6.2控制系统校正方法
6.3基于根轨迹的校正
6.4基于频域分析法系统校正
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6.1控制系统设计指标
当控制系统的性能指标达不到要求时，需要进行系统的
校正，校正属于设计环节。
一般来说，系统的校正是根据系统期望的性能指标，定
性分析、定量计算系统需要的特性，依据分析及计算结
果确定系统的校正方法，设计相应的校正装置类型与参
数。通过校正改变系统性能，从而使系统满足期望的性
能指标。
系统的校正是一个反复试验各种参数的过程，需要相当
的经验的积累，并需要进行大量的计算。
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6.1.1控制
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控制系统的校正.ppt
第六章 控制系统的校正 基本要求 ① 正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。 ② 熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。 ③ 熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。 ④ 正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 二、几种校正方式 6－2 串联校正 相位超前校正装置的传递函数 例 串联滞后校正 例 单位负反馈系统原有的开环Bode图如图上中曲线所示。 曲线 可以看作是根据稳态精度的要求，所确定的开环放大系数而
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第1章 控制系统校正.ppt
* 电路： 传递函数： 相角位移： 频率特性表达式： ?(?)=arctan (??T)-arctan?T?0 1、无源滞后校正装置 * 从根轨迹的角度看，由于校正装置的传递函数为 近原点，对输入有明显的积分作用。如果T值较大，相当于系统提供了一对靠近原点的开环偶极子，有利于改善系统的稳态性能。 零极点的分布如图所示，相当于给系统增加了一个开环零点与开环极点。而且开环极点较开环零点更接 * 实际上如果T特别大,则近似认为有 此为理想PI调节器，能够在对系统动态性能影响不大的前提下，改善稳态性能。故PI校正又称滞后校正（积分校正）。 * 滞后校正装置伯德图的特点：
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控制系统的校正..docx
控制系统的校正根轨迹法校正1、根轨迹超前校正例一、（根轨迹超前校正几何法）已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为：，使用根轨迹几何方法对系统进行超前串联矫正设计，使之满足：（1）阶跃响应的超调量%20%；（2）阶跃响应的调节时间1.2s。解：（1）确定希望几点在S复平面上的位置根据题意，要求超调量%20%，用一下MATLAB语句求。sigma=0.2;zeta=((log(1/sigma))^2/((pi)^2+(log(1/sigma))^2))^(1/2)%由超调量公式计算可以求得为：zeta，即，取=0.5，由，可得。然后根据根轨迹法则，用以下MATLAB语句求在S平面上希望极点的位置。
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第6章 控制系统的校正(1).ppt
30 20 10 0 -10 -20 -30 1 10 100 2 3 20 30 26dB -20 -40 4 5 6 9 4.4 -20 -40 18.4 校验 6.2.2 滞后校正 串联滞后校正(lag compensation)的作用主要有两条: 其一是提高系统低频响应的增益，减少系统的稳态误差，同时基本保证系统的暂态性能不变； 其二是滞后校正装置的低通滤波器(low-pass filter)的特性，将使系统高频响应的增益衰减，降低系统的截止频率，提高系统的相角稳定裕度，以改善系统的稳定性和某些暂态性能。 负相移,在相位上滞后于输入，故称滞后网络。 大连民族学院
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控制系统的校正.ppt
6-3串联校正2）利用已确定的开环增益，计算未校正系统的相角裕度?；1）根据稳态误差要求，确定开环增益K；串联超前校正的一般步骤：3）根据截止频率的要求，计算超前网络参数a和T；6-3串联校正求得a。选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即4）验算已校正系统的相角裕度。?校正网络传递函数：例1：设单位负反馈系统的开环传递函数为若要求系统在单位斜坡输入信号作用时，输出稳态误差，开环系统截止频率，相角裕度，幅值裕度。试设计串联无源超前网络。解：1）确定开环增益取K=10，则未校正系统的开环传递函数为系统为I型系统，单位斜坡输入下，输出稳态误差为6-3串联校正-6(dB)?m=4.4dB-200
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自动控制原理6-01系统校正的概念与一般方法.ppt
线性系统的校正与设计第6章主要内容系统校正的概念与一般方法常用串联校正装置及其特性串联校正反馈校正复合校正控制系统的工程设计方法
6.1系统校正的概念与一般方法校正：在系统中添加一些机构或装置，从而改变系统的结构或参数，以提高系统的性能，满足实际生产过程需要控制系统设计过程：
6.1.1期望性能指标的提出（1）二阶系统频域指标与时域指标的关系谐振峰值（6-1）谐振频率（6-2）带宽频率（6-3）截止频率（6-4）相位裕度（6-5）超调量调整时间或（6-6）（6-7）
6.1.1期望性能指标的提出（2）高阶系统频域指标与时域指标的关系谐振峰值（6-8）（6-9）（6-10）超调量调整时间
指当闭
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《公债经济学》 张雪平 * 案例分析：尼加拉瓜成为“重债穷国减债动议”受益国 世界银行和国际货币基金组织已先后通过决议，批准尼加拉瓜为“重债穷国减债动议”受益国。尼加拉瓜约61亿美元的公共外债将被免除。 尼总统当天向全国发表电视讲话说，尼加拉瓜87%的外债得以免除，这是“尼加拉瓜人民的伟大胜利”。但他同时强调，政府仍面临“减少失业人口、加速经济发展以及改 善人民生活条件”等急需解决的问题。 评论：“重债穷国减债动议”是世界银行和国际货币基金组织共同发起，并从1996年开始实施。根据这一动议，严重负债的贫穷国家如按规定推行宏观稳定经济政策，实施产业结构和其它经济改革措施，其债务将被大规模减免。尼
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11.3 ERP系统IT一般性控制内部控制矩阵
业务目标 业务风险 控制点 适用单位 不相容 岗位 控制点分值 控制点相关资料 相关制度索引 会计报表认定 会计报表项目 1存在和发生/真实性;2完整性;3权利与义务;4估价或分摊;5表达和披露;6准确性 1 2 3 4 5 6 1.程序和数据访问 1.1
1.2
2.3
2.4 经营风险：规章制度不健全，导致对系统管理的失控。 1.1总部各部门、分（子）公司依据《中国石油化工股份有限公司管理信息系统应用管理办法（试行）》（以下简称《信息系统应用管理办法》）等，制定程序和
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自动控制系统的校正自动控制系统的校正.doc
第五章 自动控制系统的校正
本章要点
在系统性能分析的基础上，主要介绍系统校正的作用和方法，分析串联校正、反馈校正和复合校正对系统动、静态性能的影响。
第一节 校正的基本概念
一、校正的概念
当控制系统的稳态、静态性能不能满足实际工程中所要求的性能指标时，首先可以考虑调整系统中可以调整的参数；若通过调整参数仍无法满足要求时，则可以在原有系统中增添一些装置和元件，人为改变系统的结构和性能，使之满足要求的性能指标，我们把这种方法称为校正。增添的装置和元件称为校正装置和校正元件。系统中除校正装置以外的部分，组成了系统的不可变部分，我们称为固有部分。
二、校正的方式
根据