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《基于关节力矩与失稳状态估计的外骨骼主动助力控制研究》
一、引言
随着人口老龄化问题的日益严重和劳动力短缺的挑战，外骨骼机器人技术逐渐成为研究热点。外骨骼机器人通过模拟人体运动，为穿戴者提供主动助力，从而增强体力、提高工作效率。在众多影响外骨骼性能的因素中，关节力矩控制和失稳状态估计是关键技术之一。本文将重点研究基于关节力矩与失稳状态估计的外骨骼主动助力控制，旨在提高外骨骼机器人的稳定性和助力效果。
二、关节力矩估计
1.关节力矩的概念与重要性
关节力矩是描述机器人关节运动所需力量的物理量，对于外骨骼机器人而言，准确估计关节力矩是实现稳定助力的基础。关节力矩的估计直接影响到机器人的运动性能和
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