RRT算法改进在六轴机械臂路径规划中的应用.docx

RRT算法改进在六轴机械臂路径规划中的应用

目录

RRT算法改进在六轴机械臂路径规划中的应用（1）．．．．．．．．．．．．．．．3

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3本文的主要工作与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

预备知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1六轴机械臂结构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2RRT算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3路径规划基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

RRT算法改进概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1RRT算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2RRT算法的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.3当前RRT算法的研究热点及挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

RRT算法改进方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.1传统RRT算法的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.2基于邻域搜索的RRT改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.3基于多目标优化的RRT改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.4其他类型的RRT改进方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

RRT算法改进在六轴机械臂路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．16

5.1六轴机械臂路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.2RRT算法改进对路径规划的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.3应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.3.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.3.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.3.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.4性能评估与比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.4.1实验设置与数据收集方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.4.2RRT算法改进前后的性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.4.3不同应用场景下的评估结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.2研究成果的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.3未来研究方向与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

RRT算法改进在六轴机械臂路径规划中的应用（2）．．．．．．．．．．．．．．29

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

二、RRT算法基本原理及改进方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

RRT算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

RRT算法的关键步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

RRT算法的