基于改进RRT算法的六轴机械臂路径规划与优化.docx

基于改进RRT算法的六轴机械臂路径规划与优化

目录

基于改进RRT算法的六轴机械臂路径规划与优化（1）．．．．．．．．．．．．．4

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3文章结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、相关理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1机械臂路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2RRT算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3改进RRT算法方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

三、改进RRT算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1算法改进思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2.1初始化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2.2生成随机节点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2.3扩展树形结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2.4优化路径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2.5路径平滑处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

四、实验设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1实验环境与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2.1仿真场景设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2.2评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3.1改进前后算法性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3.2不同场景下的路径规划效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

五、结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1改进RRT算法的优越性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2算法在实际应用中的可行性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.3算法进一步优化的方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

六、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.2研究局限与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

基于改进RRT算法的六轴机械臂路径规划与优化（2）．．．．．．．．．．．．28

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

本文研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

二、六轴机