电动式关节型机器人机械手结构的设计与仿真.doc

XXXX大学 毕 业 设 计 说 明 书 班 级： 姓 名： 学 院： 专 业： 题 目： 电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真 指导教师： 职称: 职称: 20**年**月**日 毕业设计(论文)任务书 学院 ： 专业： 班级： 学生情况 指导教师情况 题目类型 姓 名 学 号 姓 名 职 称 单 位 理论研究 □ 科研开发 □ 机电工程学院 工程设计 √ 论文 □ 题目 电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真 主要 内容 以及 目标基本 要求g/cm3.） 运动轴数： 数据来源： 北京机械工业自动化研究所、上海发那科机器人有限公司 实习 调研 要求 （对部分有实习环节的专业，提出实习或调研的具体要求，包括调研提纲、实习时间、地点和具体内容要求） （1）了解国内外工业机器人的现状、水平和发展趋势； （2）了解工业机器人的各个组成部分； （3）掌握电动式关节型机器人机械手的组成机构及其工作原理； （4）分析现有各种类型工业机器人的特点，如运动方式、驱动方式、控制方式等；主要 参考 文献 摘 要 2 Abstract 3 第1章 绪 论 4 1.1绪言 4 1.2课题工作要求 6 1.3课题基本参数的确定 7 第2章 结构的设计 9 2.1手部机构 9 2.2 手腕结构设计 12 2.3手臂伸缩，升降，的尺寸设计与校核 17 第3章 控制系统设计 22 总 结 45 致 谢 46 参考文献 47 摘 要 本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图图。 关键词： 工业机器人 机械手 电动 电动式关节型机器人机械手 Abstract At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm. The paper institutes two control schemes of according to the work flow of the manipulator. Th