操作机器人机械手爪设计研究.docx
操作机器人机械手爪设计研究
目录
操作机器人机械手爪设计研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
研究目的与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、机器人机械手爪设计理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
机器人技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
机械手爪设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
机器人运动学及动力学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
三、操作机器人机械手爪设计研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
设计要求与指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
关键部件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1执行机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2传感器技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
四、操作机器人机械手爪性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
静态性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
动态性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
可靠性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
五、操作机器人机械手爪实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
实验系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
六、操作机器人机械手爪优化改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
设计问题总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
优化改进方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
验证与优化结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
研究成果对行业的贡献与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
操作机器人机械手爪设计研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
研究目的和任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
二、机器人机械手爪设计基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
机器人机械手爪概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
设计原则及要求．．．．