机械手关节结构设计及运动学仿真分析.pdf

毕业设计（论文）

题目：机械手关节结构设计及运动学仿真分析

：Manipulatorjointstructuredesign

（英文）

andkinematicssimulationanalysis

院别：机电学院

专业：机械电子工程

姓名：

学号：

指导教师：

日期：

机械手关节结构设计及运动学仿真分析

摘要

图纸请联系qq625880526

本课题为机械手关节结构设计及运动学仿真分析。工业机械手是工业生产的必然

产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操

作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要

作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可

以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率

和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采

用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污

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染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

本课题通过应用AutoCAD技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用

Solidworks技术对机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运

动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡

盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。

本文重点解决的问题——结构设计及仿真。

本课题中主要内容是：

（1）设计机械手关节结构；

（2）关节结构的参数设计；

（3）用仿真软件进行运动过程模拟分析以此来改善结构设计，直到得出满意的结果为

止；

（4）绘制总装图和零件图；

目标：满足机械手关节结构的设计要求。

关键词：结构设计；参数设计；运动学仿真

Manipulatorjointstructuredesignand

kinematicssimulationanalysis

ABSTRACT

Thetopicforthemanipulatorjointstructuredesignandkinematicssimulationanalysis.

Industrialmachineryhandistheinevitableproductofindustrialproduction,itisacopyofthe

upperpartofthehumanbodyfunctions,inaccordancewithapredeterminedtransferrequest

ortheworkpieceholdthetoolstooperatetheequipmentautomationtechnology,toachieve

industrialproductionautomation,thepromotionofindustrialproductionofthefurther

developmentplaysanimportantrolein.Sotheyhavestrongvitalityofthepeoplebythe

extensiveatte