现场总线控制系统（FCS）系列：Beckhoff EtherCAT_（8）.EtherCAT实时性与同步性分析.docx
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EtherCAT实时性与同步性分析
1.实时性的概念
在工业控制系统中，实时性是指系统能够在规定的时间内响应外部事件或完成指定任务的能力。实时系统通常分为硬实时系统和软实时系统。硬实时系统要求在严格的时间约束内完成任务，否则可能会导致不可接受的后果；而软实时系统则允许有一定的延迟，但仍然需要在合理的时间内完成任务。
1.1硬实时系统与软实时系统
硬实时系统：这种系统需要在非常严格的时间限制内完成任务。例如，汽车的防抱死制动系统（ABS）需要在几毫秒内响应传感器信号，以防止车轮锁定。如果这一任务不能在规定时间内完成，可能会导致严重的事故。
软实时系统：
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