SolidEdge及其二次开发技术在机器人设计中的应用.pdf

2007年 10月 机床与液压 Oct 2007 第 35卷 第 10期 MACH IN E TOOL HYDRAUL ICS Vol35 No10 Soli d Edge及其二次开发技术在机器人设计中的应用 孙一兰 , 柳洪义 , 李丽娜 (东北大学机械工程与自动化学院 , 辽宁沈阳 110004) 摘要 : 在研究当前机器人设计的基础上 , 结合三维图形仿真技术 、参数化设计思想和 A ctive X 技术 , 将 So lid Edge三 维 CAD 软件及其二次开发技术应用于三维实体建模及机器人运动仿真 、离线示教 、在线观测等机器人设计的各个环节中。 并以筒壁打磨机器人的设计为例 , 演示其实现方法与结果 。 关键词 : 机器人设计 ; Solid Edge; 二次开发 ; 三维图形仿真 ; 中图分类号 : TP39 172　　文献标识码 : B 　　文章编号 : 1001 - 3881 (2007) 10 - 096 - 2 The Applica tion of Solid Edge w ith its Secondary D evelopm en t Technology on Robot D esign SUN Yilan , L IU Hongyi, L I L ina ( Schoo l of M echan ical Engineering and A u tom ation , Northea stern U n iversity, Shenyang 110004 , Ch ina) A b stract: H aving analyzed robot de sign techn ique, one m ethod wa s p re sen ted that SE and its secondary developm ent wa s u sed in each h ierarch ical de sign of robot, ba sed on 3D motion simu lation , p aram etric th ink ing and A ctive X techn ique. Th is m ethod and sys tem are successfu lly u sed in the cylindrical m ill. Keywords: The de sign of robot; Solid Edge; Secondary developm ent; 3D graph ic motion simu lation 0 　前言 技术 , 可采用多种开发工具如 C、C ++ 、V isual Basic等 机器人设计是一门集中了机械工程、机器人运动学 对其进行二次开发, 得到功能更为强大、使用更为简便 与动力学分析、计算机技术、自动控制理论等多学科领 的应用软件。例如 SE 自带的简单运动仿真模块和 Dy 域的综合性技术 , 而 Solid Edge (以下简称 SE) 具有丰 nam ic Designer/Motion for SE模块 , 前者功能不够完善 , 富的功能模块及其强大的二次开发功能, 可应用于三维 而后者需要单独购买且使用复杂 , 通过二次开发 , 可以 实体建模及机器人运动仿真、离线示教、在线观测等机 直接把用户的路径规划程序作为 SE 中三维模型的约束 器人设计的各个环节中。这不但简化了机器人本体的设 条件 ,