YAMAHA机器人控制器.pdf
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产品系列 / 选型指南
Controllers 控制器
机器人定位控制器 机器人驱动器
TS-S TS-P TS-X RDP RDX
机器人控制器
轴
1 2
轴
ERCD ERCX SR1-X SR1-P RCX221 RCX222 DRCX
YC-LINK 4 1
3 4 通过 ,在 轴控制器上连接 轴控制器
、
轴 轴
5 ~8
RCX240/RCX240S
雅马哈控制器的特点
1 简单、最佳的设置
参数设定简单
机器人控制器是雅马哈机器人的专用设计。对机器人动作所需的增益等伺服参数已预设最佳值。无需繁琐的设定和控制方面的知识、
经验,立即可以动作。
加减速度设定简单
加减速度是左右机械寿命的重要系数。设定过高的加速度会缩短机械寿命,过低则不能发挥马达效率,延长产距时间。雅马哈机器人
控制器按机型、负载重量等细致规定了加减速度。只需设定搬运重量参数,即可自动设定考虑了机械寿命和马达功率的最佳加减速度。
这是只有对机器人无所不知的雅马哈才有的贴心设计。
而且水平多关节机器人还配置了区域控制功能,可以根据机械手臂状态,并考虑惯性变化因素,发挥最大性能。
(注 :脉冲列输入时,加减速度也需要由用户设定。)
030
2 多种命令方法
雅马哈控制器可以根据用途选择程序、迹点定位、脉冲列等多种控制方法。
●程序输入
雅马哈 SRC 语言 〈例〉 MOVA 1 , 100 以 100% 速度向 1 号点移动。
DO 1 , 1 通用输入 1 号 ON 。
WAIT 2 , 1 等待,直到通用输入 2 号 ON 。
10 ON END
雅马哈 BASIC 语言〈 例〉 IF DO(10)=1 THEN END 如果通用输入 号 ,则跳至* 。
否则,进入下一行。
MOVE P, P2, STOPON DI(1) =1 向 2 号点移动。移动中如果通用输入 1 号 ON ,则停止。
WAIT ARM 等待,直到机器人机械手臂动作结束。
P3=WHERE 在 3 号点写入当前位置。
END: 定义 “END” 名称的标签。
HOLD 程序暂停。
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