KUKA的基于PC的机器人控制器.pdf
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六轴机器人 KUKA-KR200 机器人运动控制方式.doc
KUKA-KR200 机器人运动控制方式
机器人控制系统要对单轴或是多轴进行协调控制，虽然轴的组成形式千变万化，不一而足，而轴的结构形式也不尽相同。但从控制功能角度上控制系统的种类如下:
1.点位置控制(Point to Point Control，即 PTP 控制)
点位置控制方式为了满足一定的任务质量要求，要保证末端执行器尽量接近目标点，对如何达到目标点则没有任何限制。点位置控制方式容易实现，但定位精度比较低。这种控制方式的特点是：仅需保证终点和若干个中间点的位姿在一定精度范围内、运动速度比较快、控制方式相对简单。点位置运动控制一般用于机器人运动轨迹固定，要到达或经过特定的参照点的场合，如
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‘TwinCAT 运动学变换’功能需要 TwinCAT NC I ，并可细分为四个等级：
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. 六轴并联运动
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复杂的运动，如
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基坐标的坐标系是一个直角坐标系，它的原点可能在工件内或工件表面或某个装置内。如选择该系统为参考坐标系统，机器人将平行于工件轴移动。 它是一个地点固定的直角坐标系，供货时其原点在机器人底座中心。 做完四点法之后做这个练习。 a.装载了正确的机器数据。b.机器人已经过零点校正c.没有程序选择d.运行T1或T2模式 在四点法时，该工具将按照它 的TCP（工具中心点）从四个不同的方向使近参考点。 菜单:准备运行—测量—工具—XYZ4点。 点正确，并存储。 执行方法：将待测工具安装在发兰上，找出一个合适的参考点。两点法:准备运行—测量—工具—ABC -2点 执行方法：选择待测量的工具编号，
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KUKA机器人VKRC2控制柜部件介绍
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??ESC?板接口分配??
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３０・《测控技术）２００７年第２６卷第１期
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基于模糊控制器的机器人路径规划研究
黄炳强，曹广益，费燕琼，李建华。
（１．上海交通大学自动化系，上海２０００３０；２．上海交通大学机器人研究所，上海２０００３０：
３．华东理工大学计算机系．上海２００２３７）
摘要：针对复杂环境下移动机器人路径规划实际问题，提出了一种基于行为的移动机器人控制体系结构，设计了一种基于
模糊控制器的移动机器人实时路径规划算法，为移动机器人在未知环境中的导航提出了一种新的思路。仿真结果表明，移
动机器人能够克服环境中的不确定性，可靠地完成复杂任务，该算法有计算量小，效率高，鲁棒性好等优点。
关键词：移动机器
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基于PD的多关节机器人控制器设计与仿真.doc
摘 要
本课题研究一种全局指数收敛的PD自适应轨迹跟踪算法，该算法直接利用机器人期望轨迹，而不需要定义虚拟参考轨迹。对于给定的跟踪轨迹，期望轨迹可以离线计算，这将大大减少在线计算量。而且由于没有参数缓慢变化的限制，本课题只需知道动力学模型结构，不需要确定不确定参数，其好处是结构简单，容易实现。自适应轨迹跟踪算法能够完全克服模型误差产生的轨迹误差，能使有界不确定性干扰产生的轨迹误差任意小。通过利用MATLAB软件对两关节直接驱动机器人的仿真实验研究，证明了基于PD的多关节机器人控制方法的有效性和对模型不确定性的鲁棒性。了解控制系统的设计方法，对该控制系统进行研究，以说明系统设计的可行性。
关键词
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基于Kinect技术的 机器人控制器的设计与研究 本课题采用Kinect技术中的CMOS红外传感器来感应并采集周边环境的信息；避免了光照条件的影响，使机器人能自主地解决行走、搬运、灾难救援等问题。 系统结构： 本项目是由视觉采集模块和分析控制模块组成的 CMOS红外传感器：它是Kinect骨架追踪处理流程的核心，主要作用于视觉采集模块。 AVR单片机：控制电路以单片机为核心，能够对采集到的数字信号进行处理和判断，并且控制机器人的行走状态。 项目核心技术： 前期工作 了解Kinect技术的原理。 具备一定的C语言编程能力，学习单片机的功能。 讨论本项目的创新点及其实现价值与意义