基于激光雷达与图像信息融合的行人检测方法研究.pdf
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摘要
摘要
近年来，随着汽车工业的快速发展，无人驾驶技术越来越受到研究人员的关注。
无人驾驶有四个主要模块：感知、决策、计划和控制，其中感知部分是后续模块可
靠运行的基础。环境感知是通过使用放置在车身固定位置的传感器来获得环境的精
确信息。其中行人检测是环境感知系统中极其关键的一环，现在基于图像的行人检
测虽然已经取得了较好的检测结果，但摄像头的成像易受光照条件影响，且不能提
供准确的位置信息，激光雷达具有较好的可信度和鲁棒性，可
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