多自由度机器人控制方法的研究综述.docx

多自由度机器人控制方法的研究综述

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

多自由度机器人控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1多自由度机器人的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2多自由度机器人控制系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3控制系统设计的关键问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

多自由度机器人控制方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1基于模型的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1.1线性控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1.2非线性控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2基于学习的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2.1神经网络控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2.2支持向量机控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2.3深度学习控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3基于智能优化的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3.1遗传算法控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3.2粒子群优化控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3.3蚂蚁算法控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

多自由度机器人运动学控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2运动学控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2.1逆运动学控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2.2前向运动学控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3运动学控制应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

多自由度机器人动力学控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.2动力学控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2.1位置控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2.2速度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2.3加速度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3动力学控制应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

多自由度机器人自适应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.1自适应控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.2自适应控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.2.1参数自适应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.2.2结构自适应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．