北交所行业主题报告：人形机器人有望迎来量产元年，北交所零部件企业发展前景广阔.docx
目 录
1、人形机器人从“0”到“1”的导入期，有望迎来量产元年 4
、人形机器人是一种仿生机器人，未来市场空间广阔 4
、政策+技术驱动，2024年实现人形机器人从“0”到“1”的导入期 7
2、人形机器人零部件制造高壁垒，核心部件市场空间广阔 13
、人形机器人核心零部件主要有电机、传感器、减速器、丝杠 13
、丝杠：机械设备中将回转运动、直线运动相互转换的传动元件 15
、减速器是机器人的核心部件，而轴承则是减速器的关键零件 18
、传感器：人形机器人感知模块，超声波传感器未来发展潜力大 24
3、北交所零部件企业高成长+专精属性，受益机器人产业化 28
、奥迪威：超声波传感器细分龙头，机器人新赛道突围 29
、鼎智科技：高端电机+丝杆产品矩阵，实现精密驱动领域国产替代 32
、苏轴股份：深耕高精密滚动轴承，汽车+机器人开启业绩持续释放 34
、万达轴承：专注叉车轴承“小巨人”，积极布开拓AGV/AMR 36
4、风险提示 39
图表目录
图1：人形机器人的构造 4
图2：工业机器人和服务机器人市场规模仍在快速增长，市场对机器人需求旺盛 5
图3：保守预计2030年全球人形机器人销售量7.6万台（万台） 6
图4：保守预计2030年全球人形机器人市场空间49.60亿美元（亿美元） 6
图5：2024年及以后，人形机器人逐步实现产业落地 7
图6：Optimus稳稳地接住迎面抛来的网球并放下，手指可相对灵活地弯曲 8
图7：华为（深圳）全球具身智能产业创新中心宣布正式运营 9
图8：2025年中央电视台春节联欢晚会节目《秧BOT》人形机器人设计 9
图9：人形机器人创新发展指导意见 10
图10：人形机器人迭代路径 10
图11：人形机器人主要包含三大核心技术模块：环境感知模块、运动控制模块和人机交互模块 11
图12：人形机器人是AI具身智能的最佳载体 11
图13：全球各国人形机器人技术专利累计申请量（件） 12
图14：全球各国人形机器人有效发明专利数量排名（件） 12
图15：大模型进一步提高了人形机器人的智能化与自主性 12
图16：人形机器人产业链 13
图17：特斯拉Optimus核心零部件数量 14
图18：电机、传感器、减速器、丝杠价值量占比较高 14
图19：预计一个人形机器人平均需要使用14个丝杆 16
图20：2023年中国丝杠市场（不含人形机器人）规模约25.7亿元（百万元） 17
图21：预计2030年中国人形机器人行星滚柱丝杠规模到达6.76亿元（百万元） 17
图22：滚珠丝杠主要被台资企业和外资企业垄断 18
图23：国内企业在行星滚柱丝杠市占率较低 18
图24：轴承是人形和工业机器人的重要组成部件之一 18
图25：谐波和RV减速器中主要应用是的交叉滚子和滚针轴承 20
图26：人形机器人线性执行器采用深沟球轴承和四点接触球轴承 21
图27：特斯拉Optimus中共使用70个轴承 21
图28：2018-2023年中国谐波减速机市场规模的复合增速达16.02%（百万元） 23
图29：预计2024-2030全球人形机器人谐波减速机市场规模复合增速达96.19%（百万元） 23
图30：2018-2023年中国RV减速机市场规模复合增速达15.95%（百万元） 23
图31：预计2024-2030全球人形机器人RV减速机市场规模复合增速达96.84%（百万元） 23
图32：预计人形机器人轴承市场规模在2030年达2.16亿元，2035年达89.51亿元（百万元） 24
图33：感知模块是利用各类传感器件实现对外部环境和内部状态的智能感知 24
图34：以汽车为例，超声波传感器主要应用于自动泊车等近程、高精度感知系统，这一场景正好契合机器人需求 26
图35：我国传感器起步相对较晚，在高端产品方面落后于发达国家 27
图36：2022年全球超声波雷达竞争格局 27
图37：2024年1-8月国内乘用车前装超声波雷达份额 27
图38：全市场机器人产业链标的梳理：零部件各领域均有相关公司，北交所、新三板 28
图39：从营收结构角度来看，传感器营收占比持续提高 29
图40：2024年Q1-3营收4.47亿元（+32.67%），归母净利润6748.33万元（+5.20%） 29
图41：MEMS超声波传感器