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含间隙的五自由度混联抛光机器人动力学建模与分析
摘要：混联抛光机器人是一种具有五自由度的机器人系统，其应用越来越广泛。然而，由于机械系统中存在间隙，其动力学建模与分析变得复杂。本文通过对含间隙的五自由度混联抛光机器人进行动力学建模与分析，探讨了间隙对机器人运动学和动力学性能的影响。研究结果表明，间隙对机器人的运动精度和控制精度有一定的影响，但可以通过优化设计和控制策略来减小其影响。
关键词：混联抛光机器人；五自由度；动力学建模；间隙；运动学性能；动力学性能
一、引言
混联抛光机器人是一种能够模拟人类手部动作的机器人系统，广泛应用于工业生产中的表面抛光、喷漆和装配等任务
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