视觉引导下码垛机器人堆叠技术的应用研究.docx

视觉引导下码垛机器人堆叠技术的应用研究

目录

视觉引导下码垛机器人堆叠技术的应用研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

视觉引导技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1视觉引导技术的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2视觉引导技术在机器人码垛中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

码垛机器人系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1码垛机器人系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2机器人本体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.3视觉系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.4控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

视觉引导下码垛机器人堆叠算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1堆叠策略分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2堆叠路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.3堆叠过程控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

实验与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.2仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

应用案例与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.3案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

7.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.3未来发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

视觉引导下码垛机器人堆叠技术的应用研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．28

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

二、码垛机器人及视觉系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1码垛机器人的发展及其应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.1.1码垛机器人的基本类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.1.2码垛机器人在工业中的角色．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．