机器视觉在工业机器人快递分拣技术中的应用研究.docx

机器视觉在工业机器人快递分拣技术中的应用研究

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1工业机器人快递分拣行业发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.2机器视觉技术在工业领域的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2.1提高快递分拣效率与准确率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2.2促进工业机器人智能化发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.3研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、机器视觉技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1机器视觉基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.1光学成像原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.2图像处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2机器视觉在工业自动化中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2.1辅助定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.2产品检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.3质量控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

三、工业机器人快递分拣技术现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1快递分拣流程概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.1.1自动化分拣系统构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1.2分拣流程步骤分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2现有快递分拣技术存在的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2.1分拣效率低下．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.2.2精确度不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.2.3适应性有限．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

四、机器视觉在工业机器人快递分拣中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.1机器视觉在快递分拣系统中的应用原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.1.1成像设备选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.1.2图像采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.2机器视觉分拣关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.2.1视觉定位与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.2.2边缘检测与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.2.3物体识别与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.3机器视觉在快递分拣中的应用实例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

五、实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.1.1硬件设备选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.1.2软件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.2实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．