自动控制原理-第2章-1.ppt
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第二章控制系统的;建立数学模型首先要明确：;2.1控制系统微分方程式的建立;单输入—单输出线性定常系统的微分方程式：;用解析法列写微分方程的一般步骤：;2.1.1电气网络系统;电阻、电容、电感两端电压与电流的关系;【例2-1】;【解】;二阶线性定常系统;【例2-2】;针对A点基尔霍夫电流定律;2.1.2机械系统;质量要素;弹性要素;阻尼要素;惯性要素;做直线运动的物体应遵循牛顿第二定律;做直线运动的物体所受的摩擦力满足;做转动运动的物体所受的摩擦力矩满足;【例2-3】;【解】;二阶线性定常系统;【例2-4】;【解】;2.1.3机电系统;【例2-5】;【解】;已得方程式;令;那么方程式可写为;若以为输出，;在静态时;线性系统满足叠加原理，;若，;当时;系统的总输出为;本次课内容总结
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