矿用梭车基于惯性导航改造无人驾驶轨迹跟踪控制研究.pdf

凿岩机械气动工具 渊总第190 期冤 矿用梭车基于惯性导航改造无人驾驶 轨迹跟踪控制研究 * 高春1,2,3 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 山西 太原 山西 地煤机装备有限公司 山 1. 袁 030006曰2. 袁 西 太原 煤矿采掘机械装备国家工程实验室 山西 太原 030006曰3. 袁 030006冤 要 对普通矿用梭车进行升级改造实现无人驾驶功能 改造内容包括对转向 油门 制动液压系统由手动操 袁 尧 尧 作改为电信号逻辑控制 并增加多种感 和定位传感器 如惯性导航 定位技术等 通过 袁 袁 尧UWB(Ultra Wide Band) 袁 对惯性导航的算法研究 并基于预瞄的轨迹跟踪控制方法 选择合 的场地进行实车验证 对试验车进行调试 袁 袁 袁 遥 关键词 无人驾驶改造 惯性导航 轨迹跟踪 曰 曰 中图分类号 + 文献标志码 TD524 .2 B Research on Mine Shuttle Vehicle Traj ectory Tracking Control Based on Inertial Navigation GAO Chun1,2,3 渊1. China Coal Technology Engineering Group Taiyuan Research Institute Co., Ltd., Taiyuan 030006, Shanxi;2. Shanxi Tiandi Coal Mining Machinery Co., Ltd., Taiyuan 030006, Shanxi; 3. China National Engineering Laboratory for Coal Mining Machinery, Taiyuan 030006, Shanxi 冤 Abstract: The normal sexual function of unmanned mining shuttle car upgrading, transformation content including steering, throttle, brake hydraulic system electrical logic control instead of manual operation, and increase the variety of perception and positioning sensors, such as inertial navigation, UWB (Ultra Wide Band) positioning technology and