基于MPC的无人驾驶汽车轨迹控制研究.pdf
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10.16638/j.cnki.1671-7988.2022.001.006
基于MPC 的无人驾驶汽车轨迹控制研究
蔡志鑫，古永鹏，董 浩，程琳源
（长安大学汽车学院，陕西 西安 710064 ）
摘要： 更好地实现对无人驾驶汽车行驶路径的跟踪修正，基于模型预测算法控制车辆的车速和
横摆角。通过建立车辆运动学模型、制定目标函数、确定约束条件，设计出了轨迹跟踪控制器。
并通过Matl
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