2024《基于惯性导航的无人车导航技术研究》8000字.docx
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基于惯性导航的无人车导航技术研究
摘要
随着科学技术的发展，无人系统已进入无人驾驶汽车、救护车、无人仓库管理系统等越来越多的领域。在无人系统中，保证精确定位和导航非常重要。在户外，全球导航卫星系统越来越先进，能够提供精确导航。房间里很难玩，因为很难得到卫星信号。随着室内布置和导航需求的增长，多种室内定位软件应运而生。然而，在实践中，单一定位技术不能满足精度要求。本论文针对无人机，研究了基于卡尔曼滤波器扩展的超宽带/惯性测量组合定位算法。为了解决测量物体运动噪声的协方差矩阵突变影响滤波器扩展卡尔曼算法位置估计的问题，本文提出了一种基于简化Sage-Husa对卡尔曼滤波器自适应的UWB/IMU
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