现代导航技术第章惯性导航技术及系统.pdf

第二章 惯性导航技术基础 §2.1 地球导航的基本关系 §2.2 惯性导航中的常用坐标系 §2.3 惯性导航的基本原理 §2.4 平台式与捷联式惯导系统 2 第二章 惯性导航技术基础 §2.1 地球导航的基本关系 3 §2.1 地球导航的基本关系 一、地球形状的描述 北极北极北极 101010  通过测量，地球北极凸 -30-30-30 出，南极凹陷，类似一个 mmm 梨形旋转椭球体，并且表 面有不同的地形地貌，因 此这种不规则的球体无法 赤道赤道赤道 10m10m10m 0m0m0m -30m-30m-30m -30m-30m-30m 0m0m0m 10m10m10m 用数学模型表达，在导航 中不用它来描述地球形状。  圆球体只可在一定近似条 mmm -30-30-30 件（一般工程应用中）下 参考椭球参考椭球参考椭球 地球地球地球 描述地球形状，称为第一 101010 南极南极南极 近似。 4 §2.1 地球导航的基本关系 一、地球形状的描述 用大地水准体表 示地球形状比较 合理，但它也只 是一个近似的旋 转椭球体，不能 用数学模型表达。 大地水准面：设想地球被海洋全部包围，则各处海平面形 成的地球形状称为大地水准体。与地球自然 表面非常接近（71%的海水） 5 §2.1 地球导航的基本关系 一、地球形状的描述 将大地水准体用一个 有确定参数的旋转椭 球体来逼近代替（偏 差平方和最小），这 种旋转椭球体称为参 考椭球体，简称参考 椭球或椭球。  国际通用参考椭球体 6 §2.1 地球导航的基本关系 自2008年7月1