惯性导航系统雷渊超.pdf

(° 误差 δω 线 ) 速庋 ,曲 图 5.23 全阻尼工作状态,系 统在各种干扰量作 用下的误茇特性 曲线 其 中方位阻尼网络: y‘=徐)芋钅 铹 耢高 : ∷ ω =0,06× 10ˉ 71=0.77? 么 f12=1 ωl=饣!rO a :(‘ (b)、 (c)、 (〉、(又 〉 在 ,=ε =0。‘ 01° /力 条件下作出。 图中 )、 是 ε ,=ε (J)、 (e)、 (∫ )、 (J〉、(们 〉 在 度阶跃 1湮/尼 条件下作出。 是 速 g)、 (乃 j冫 (氵 (° ∠ 1o“ σ 。 )是 条 下作出 〈 )、 〈 、 )、 在 件 ^,=∠^,=1× 一 Il1- 第六章 惯性导航系统蚴视始棱准 在惯性导航系统 中为了建立初始条件,必须进行初始校谁。在本章 中我们讨论初始 校准的问题 ,它包含粗佼谁和精校淮,我们着重讨论精校准 中的水平精校和方位精校。 最后再说明一下惯性导肮系统的各种工作状态。 1。 § 初 始 校 谁 在围定方位的半解析式惯导系统 中,要求惯性平台谁确地跟踪地理座标 ,为 现 系 实 这一点,一方面如前所述9耍 求平台以地理座标系在愤性空间相同的角速度转动,另一 方面,在初始时平台必须与地理座标系取得-致 的方向。否则,平 台不能实现淮确的跟 踪。另外9舰船 的速度和位置是将测得的加速度积分而得来,积分过程必须细道初始条 件 。因此,在 性 统工 惯 导航系 作时,首先必须设罡如下的初始条件: D 平台的初始取 向, 2) 初始速度, 3) 初始位置。 所谓惯性导航系统的初始校谁,就是使愤导系统确定初始条件的过程,也就是将平 台调整到与当地的地理座标系相重合的位置上,并将初始速度和初始位置引人系统 中。 将初始速度和初始位置引入系统容易实现,但平台的初始校谁则需要单独的考虑, 而且在海上运动着的舰船上调整惯导系统比在陆地 L困 难得多。 的 平台 校淮方法,通常采用的基本上有两种: D 用外界提供的姿态参考信息来进行校淮。 2) 用系统本身的偾性元件敏感失调角,自 动地进行校准,也 即 自校准法。 这两种方法也可以结合使用。 平台的初始 准9其 整 -般 : 校 调 过程 包含两个步骤 D