2.舒勒回路(一)——【惯性导航系统】.pdf
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教学内容
1.几何稳定回路、指令跟踪回路
2.当地水平面的运动规律
本节内容结束
3.平台跟踪水平面控制回路实现
4.平台跟踪水平面的条件
5.舒勒周期的分析
6.单摆跟踪水平面(舒勒摆)
课堂教学设计
问题1如何使平台始终保持水平？
本节内容结束
问题2如何实现平台跟踪水平面？
问题3水平面是如何运动的？
惯性导航
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惯性导航系统雷渊超.pdf
(° 误差 δω 线
) 速庋 ,曲
图 5.23 全阻尼工作状态,系 统在各种干扰量作 用下的误茇特性 曲线
其 中方位阻尼网络:
y‘=徐)芋钅 铹
耢高
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惯性导航系统简介.pdf
组合导航系统
惯性导航系统简介
组合导航系统
惯性导航系统简介
一惯性导航系统简介
二惯性导航系统分类
三惯导系统基本原理概述
一、惯性导航系统简介
惯性导航系统以牛顿力学定律为基础，
利用一组加速度计连续地测量运动载体
在某一选定导航平台确定的坐标系下加
速度信息，一次积分得到载体在选定导
航坐标系的即时速度，再一次积分得到
载体相对导航坐标系的位置。
一、惯性导航系统简介
Ø优点：
（1）依靠自身测量的加速度推算位置，自主式
导航系统；
（2）不需要接收外部信息，不受外界干扰；
（3）不向外辐射能量，隐蔽性好；
（4）测量位置的同时，还能测量姿态角。
Ø缺点：
（1）位置由加速度经二次积分
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.捷联式惯性导航系统.doc
1 绪论
随着计算机和微HYPERLINK /zonmean/blog/item/:;电子技术的迅猛发展，利用计算机的强大解算和控制功能代替机电稳定系统成为可能。于是，一种新型惯导系统--捷联惯导系统从20世纪60年代初开始发展起来，尤其在1969年，捷联惯导系统作为阿波罗-13号登月飞船的应急备份装置，在其服务舱发生爆炸时将飞船成功地引导到返回地球的轨道上时起到了决定性作用，成为捷联式惯导系统发展中的一个里程碑。
捷联式惯性导航(strap-down inertial navigation) ，捷联（strap-down）的英语原义是“捆绑
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雅驰拥有多年经验，下面为你介绍惯性导航系统精度的几种测试方法：
包括位置、航向、横滚、俯仰、速度等5个导航参数。
惯性导航系统精度的影响因素：
1、环境
环境的变化会影响惯导系统精度的变化，如：摇摆、航向变化、振动、
电气干扰等，对惯性导航系统精度的影响是相当大的。因此惯性导航
系统在舰船动态环境工作与在实验室中静态环境工作其性能变化是非
常明显的。
2、重力场
Yach通过分析不同速度下的正常重力模型，ECM96模型和实测重力
数据对惯性系统导航结果的影响得出：载体运动速度的减慢是由于乖
线偏差的影响远远大于单纯重力异常引起的。通过改变重力乖线的偏
差，从而改善传统利用重力进行解算的缺陷，而
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《惯性导航系统》课件.ppt
惯性导航系统;导言;什么是惯性导航系统？;惯性导航系统的工作原理;惯性导航系统的组成部分;加速度计和陀螺仪的作用;导航数据的处理;惯性导航系统的优缺点;惯性导航系统的典型应用;空间航天领域的应用;军事领域的应用;;惯性导航系统的发展历程;惯性导航技术的演变;机械式惯性导航系统;光学惯性导航系统;;微机电惯性导航系统;卫星导航与惯性导航融合;;无人机惯性导航系统;惯性导航系统的精度指标;;;;;;结语
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惯导惯性导航系统.pdf
北京七维航测科技股份有限公司
Beijing SDi ScienceTechnology Co.,Ltd.
惯导(惯性导航系统)
概述
惯性导航系统（INS，以下简称惯导）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系
统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通
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捷联式惯性导航系统.doc
1 绪论
随着计算机和微HYPERLINK /zonmean/blog/item/:;电子技术的迅猛发展，利用计算机的强大解算和控制功能代替机电稳定系统成为可能。于是，一种新型惯导系统--捷联惯导系统从20世纪60年代初开始发展起来，尤其在1969年，捷联惯导系统作为阿波罗-13号登月飞船的应急备份装置，在其服务舱发生爆炸时将飞船成功地引导到返回地球的轨道上时起到了决定性作用，成为捷联式惯导系统发展中的一个里程碑。
捷联式惯性导航(strap-down inertial navigation) ，捷联（strap-down）的英语原义是“捆
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惯性导航系统研讨.ppt
第十章 惯性导航系统 §1 惯性导航系统组成和工作原理 1. 惯性导航系统定义 定义：惯性导航系统利用惯性元件（加速度计）测量飞机相对与惯性空间的线运动和角运动参数，在给定的初始条件下，通过导航计算机的积分运算，确定飞机的姿态、方位、速度、位置，引导飞机沿区域导航航路飞行的领航系统。 优点：①完全自主式的导航系统； ②系统校准后短时定位精度高。 缺点：存在积累误差，随时间定位精度逐渐降低。 2.分类： 平台式惯性导航系统（水平导航） 加速度计和陀螺仪安装在1～2个三轴陀螺稳定平台上的惯性导航系统。 陀螺稳定平台 捷联式惯性导航系统（水平导航和垂直导航）
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第章惯性导航系统概论惯性导航.ppt
5.1 导 航 及 其 分 类 一 民航导航技术现状 1 航路导航 1.1 惯性导航系统 （INS—Inertial Navigation System） 上世纪，陆基无线电导航逐渐成为航空的主要导航手段，但 需地面设施的支持，无法实现自主定位和导航，限制了航空发展 。民用飞机采用INS的主要由于其提供的导航信息连续性好，导航 参数短期精度高，更新速率高。尤其是可以产生包括飞机三维位 置、三维速度与航向姿态等大量信息，在民航中得到应用，是民 航飞机的基本导航系统。但垂直定位功能不好，误差是发散的， 不能单独使用，在现代民用飞机上通常与气压高度表组合使用， 确定垂直高度信息。 1.2 陆
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平台式陆用惯性导航系统中控制回路的设计及实现的中期报告
一、研究背景
随着现代交通行业的发展和对精度更高、更可靠导航需求的提升，平台式陆用惯性导航系统在越来越广泛的范围内得到应用。为了保证系统的稳定性和准确性，在系统设计中合理地设计和实现控制回路是至关重要的。因此，本文将对平台式陆用惯性导航系统中控制回路的设计及实现进行研究。
二、研究内容
1.平台式陆用惯性导航系统的控制回路设计
为了有效地控制和修正惯性导航系统的误差，本文将设计平台式陆用惯性导航系统的控制回路。该回路由误差计算模块、误差放大器、控制器和修正环组成。误差计算模块将惯性测量单元（IMU）输出的惯性信息与GPS信息进行比较，计算
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《惯性导航系统简介》课件.ppt
惯性导航系统简介惯性导航系统是一种自主导航技术，通过测量物体的加速度和角速度来计算位置、速度和姿态。作为现代导航技术的重要组成部分，它在航空、航天、海洋、陆地等多个领域有着广泛应用。本次讲座将全面介绍惯性导航系统的基本原理、类型、关键技术、应用领域以及未来发展趋势，帮助大家深入了解这一关键技术的重要价值和发展方向。
目录第一部分：惯性导航系统概述介绍惯性导航系统的定义、基本原理、组成部分及应用领域第二部分：惯性导航系统的类型详解平台式、捷联式和半解析式惯性导航系统及其比较第三部分：惯性导航系统的工作原理阐述牛顿力学定律应用、坐标系统和误差处理方法第四部分：惯性导航系统的关键技术探讨陀螺仪、加速
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惯性导航系统牛小骥学习课件3.pdf
主要内容 Outline
目标：IMU输出 导航状态 （PVA）
惯性导航算法惯性导航算法
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惯性导航系统的发展及应用 .pdf
惯性导航系统的发展及应用
绪论
惯性导航是一门重要的学科技术，它是飞机、船舶、火箭等载体能顺利完成导航和控制
任务的关键性技术之一。1942年德国在V-2火箭上首次应用了惯性导航原理；1954年纯惯
性导航系统在飞机上试飞成功。30余年来，惯性导航技术获得迅速发展。在我国惯性导航
技术已在航空、航天、航海和陆地车辆的导航和定位中得到应用。1970年以来，我过多次
发射的人造地球卫星和火箭都采用了本国研制的惯性导航系统。不仅如此，70多年以来，
这门科学技术还在大地测量、海洋勘测、石油钻井、航空测量和摄影等国民经济领域里获得
成功应用。
惯性导航简介
惯性导航（InertialNavigatio
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目标：IMU输出 导航状态 （PVA）
惯性导航算法惯性导航算法
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《惯性导航系统》课件：原理与应用.ppt
《惯性导航系统》：原理与应用欢迎来到《惯性导航系统》课件。本课件旨在全面介绍惯性导航系统的原理、发展历程、核心组件及其在各个领域的广泛应用。通过本课件的学习，您将深入了解惯性导航技术，掌握其核心概念，并了解其在实际应用中的重要作用。让我们一起探索惯性导航的奥秘吧！
课程目标本课程旨在帮助学生掌握惯性导航系统的基本原理和应用。完成本课程后，学生应能够理解惯性导航系统的基本概念、工作原理、核心组件以及优缺点。此外，学生还应了解惯性导航系统在航空航天、军事、车载、海洋等领域的应用，并能分析其发展趋势。通过学习本课程，您将能够深入理解惯性测量单元（IMU）的工作原理，掌握姿态、速度和位置的测量方法，并