惯性导航系统_牛小骥_课件课本3.pdf

主要内容 Outline 目标：IMU输出 导航状态 （PVA） 惯性导航算法惯性导航算法 惯性导航算法惯性导航算法 第一步 ：连续时间微分方程 Algorithm of INS 建立理论公式，打好基础 进行误差分析，推导误差微分方程 第二步 ：离散化之后的解算公式 牛小骥牛小骥 牛小骥牛小骥 算法在数字计算机上的实现 武汉大学卫星导航定位技术研究中心武汉大学卫星导航定位技术研究中心 武汉大学卫星导航定位技术研究中心武汉大学卫星导航定位技术研究中心 (GNSS Center of Wuhan University) 离散化造成的误差 （Coning，Sculling） 2014年春季学期年春季学期 第三步 ：误差微分方程 年春季学期年春季学期 惯导误差分析 2 向量的表示 数学符号及概念 坐标变换坐标变换 i i b 坐标变换坐标变换 r = C r p