人形机器人不同执行器方案比较.docx
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趋势|准直驱驱动器因效率高成本低已逐渐成为机器人行业研究热点
准直驱关节模组执行器摒弃传统力/力矩传感器，采用电流环开环力控技术，基于电机输出力矩与电流成正比的物理特性，通过监测电机绕组电流变化，解算电机扭矩，进而感知机器人与外界的交互力。
该技术优势在于：1）结构上，无需额外传感器，使得执行器结构紧凑，降低整体成本，减少系统复杂度与故障点，提升可靠性与维护便利性。
2）性能方面，调整电流即可实现对力的精准控制，能快速响应外部指令；低传动比减速器的运用，带来低惯性，使执行器对外力响应更直接，保障机器人动态性能与安全性。
准直驱执行器结构
刚性执行器结构
不同执行器方案比较
类型刚性驱
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