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工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案与性能评估.docx

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工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案与性能评估

目录

工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案与性能评估(1)......5

内容概述................................................5

1.1研究背景...............................................5

1.2研究目的与意义.........................................6

1.3国内外研究现状.........................................6

工业机器人柔性执行器实验装置设计方案....................8

2.1设计原则...............................................8

2.2系统组成...............................................9

2.2.1机械结构设计........................................10

2.2.2传感器选型与布置....................................11

2.2.3控制系统设计........................................12

2.2.4驱动系统设计........................................13

2.3关键技术分析..........................................14

2.3.1柔性执行器结构设计..................................16

2.3.2柔性材料选择........................................17

2.3.3柔性控制算法研究....................................17

实验装置性能评估.......................................18

3.1性能指标体系建立......................................19

3.2实验方法与步骤........................................20

3.2.1实验准备............................................21

3.2.2实验数据采集........................................21

3.2.3实验数据分析........................................22

3.3性能评估结果与分析....................................23

3.3.1机械性能评估........................................24

3.3.2传感器性能评估......................................25

3.3.3控制系统性能评估....................................26

3.3.4驱动系统性能评估....................................26

实验结果讨论...........................................27

4.1实验数据对比分析......................................28

4.2存在问题与改进措施....................................29

工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案与性能评估(2).....30

一、内容综述..............................................30

1.1研究背景与意义........................................30

1.2国内外研究现状与发展趋势..............................31

1.3本实验装置的研究目标与内容............................32

二、工业机器人柔性执行器概述..............................33

2.1柔性执行器的定义与分类................................33

2.2工业机器人的发展历程...............................

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