工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案与性能评估.docx
工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案与性能评估
目录
工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案与性能评估(1)......5
内容概述................................................5
1.1研究背景...............................................5
1.2研究目的与意义.........................................6
1.3国内外研究现状.........................................6
工业机器人柔性执行器实验装置设计方案....................8
2.1设计原则...............................................8
2.2系统组成...............................................9
2.2.1机械结构设计........................................10
2.2.2传感器选型与布置....................................11
2.2.3控制系统设计........................................12
2.2.4驱动系统设计........................................13
2.3关键技术分析..........................................14
2.3.1柔性执行器结构设计..................................16
2.3.2柔性材料选择........................................17
2.3.3柔性控制算法研究....................................17
实验装置性能评估.......................................18
3.1性能指标体系建立......................................19
3.2实验方法与步骤........................................20
3.2.1实验准备............................................21
3.2.2实验数据采集........................................21
3.2.3实验数据分析........................................22
3.3性能评估结果与分析....................................23
3.3.1机械性能评估........................................24
3.3.2传感器性能评估......................................25
3.3.3控制系统性能评估....................................26
3.3.4驱动系统性能评估....................................26
实验结果讨论...........................................27
4.1实验数据对比分析......................................28
4.2存在问题与改进措施....................................29
工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案与性能评估(2).....30
一、内容综述..............................................30
1.1研究背景与意义........................................30
1.2国内外研究现状与发展趋势..............................31
1.3本实验装置的研究目标与内容............................32
二、工业机器人柔性执行器概述..............................33
2.1柔性执行器的定义与分类................................33
2.2工业机器人的发展历程...............................