工业机器人柔性执行器设计.docx

工业机器人柔性执行器设计

目录

工业机器人柔性执行器设计（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2工业机器人的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

柔性执行器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

工业机器人柔性执行器的需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

3.1应用领域需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

3.2使用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

工业机器人柔性执行器的设计目标与技术要求．．．．．．．．．．．．．．．．7

4.1设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

4.2技术要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

材料选择与结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

5.1材料的选择原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

5.2结构设计要点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

6.1驱动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

6.2软件控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

性能仿真与测试验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

7.1动态性能仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

7.2实际应用测试结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

8.2展望与未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

工业机器人柔性执行器设计（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.1工业机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.2柔性执行器的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3研究目的及价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

二、工业机器人基础知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1工业机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2工业机器人组成及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3工业机器人分类及应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

三、柔性执行器设计原理及关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1柔性执行器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2柔性执行器设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.3关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.4柔性执行器与工业机器人的结合方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

四、工业机器人柔性执行器设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1设计目标及要求．．．．．．．．．．．．．．．．