【APS 机械 德语】第七章机器人的控制.pdf
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第六章机器人的控制
6.1什么是控制
简单地说，控制就是为了达到一定目的而实行的适当操作。
本节内容结束
步骤：（1）记住期望水位
值；（2）测量水池实际水
位；（3）计算期望水位与
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第七章 机器人控制
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7. 2 伺服控制系统
7. 3 机器人位置控制
7. 4 力和位置混合控制
7. 5 机器人非线性控制
7. 6 机器人智能控制
7. 7 机器人控制实验
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7.1 机器人控制概述
控制是机器人技术中的一个关键问题，而控制系统的性能
则是机器人发展水平一个
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职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn 5.1 机器人编程语言 机器人语言系统功能框图 5.1.1 机器人编程系统 当前实用的工业机器人编程方法主要为：离线编程和示教。在调试阶段可通过示教控制盒对编译好的程序进行一步一步地执行，调试成功后可投入正式运行。 机器人语言操作系统包括三个基本操作状态：监控状态；编辑状态；执行状态。 监控状态：用于整个系统的监督控制，操作者可以用示教盒定义机器人在空间中的位置，设置机器人的运动速度，存储和调出程序等。 编辑状态：提供操作者编制或编辑程序。一般都包括：写入指令，修改或删去指令以及插入指令等。 执行状态用来执行机器人程序
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第七章 工业机器人设计.ppt
模型参考自适应控制系统 第三节 工业机器人的控制 三、工业机器人其它控制方式 ① 工业机器人的自适应控制 1）模型参考自适应控制 2）自校正适应控制 ② 工业机器人的力控制 刚性臂是由n个刚性杆件组成的机构，这里是杆件从基座开始串联接的开式链类型。 第三节 工业机器人的控制 自校正适应控制系统 第三节 工业机器人的控制 三、工业机器人其它控制方式 ① 工业机器人的自适应控制 1
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职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn 5.1 机器人编程语言 机器人语言系统功能框图 5.1.1 机器人编程系统 当前实用的工业机器人编程方法主要为：离线编程和示教。在调试阶段可通过示教控制盒对编译好的程序进行一步一步地执行，调试成功后可投入正式运行。 机器人语言操作系统包括三个基本操作状态：监控状态；编辑状态；执行状态。 监控状态：用于整个系统的监督控制，操作者可以用示教盒定义机器人在空间中的位置，设置机器人的运动速度，存储和调出程序等。 编辑状态：提供操作者编制或编辑程序。一般都包括：写入指令，修改或删去指令以及插入指令等。 执行状态用来执行机器人程序
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Examples of robots. A FANUC industrial robot (left), a service robot used for security made by Mobile Robotics (center), and a personal entertainment robot made by Sony (right). ROBOTICS FOR BIOLOGICAL AND MEDICAL APPLICATIONS Robotics for medical applications started fifteen years ago while for bi
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7.2.3语音信号的特征提取特征参数提取的目的是在大量的原始语音数据中提取出能够表征语音信息的特征，筛选出多余的信息并提高语音识别系统的整体性能，梅尔倒谱系数法（MelFrequencyCepstrumCoefficient,简称MFCC）是语音信号特征提取方法中最常用且经典的方法。Mel滤波器模拟了人耳的听觉特性，它与频率的关系可表示为：Mel(f)为语音命令信号的感知频率，f为实际频率。7.2.3语音信号的特征提取感知频率Mel与实际频率f的关系曲线7.2.3语音信号的特征提取MFCC特征参数提取过程7.2.3语音信号的特征提取MFCC算法提取特征参数的步骤如下：1.将采集的语音信号首先做
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传感器 主讲：吴海彬 机械工程及自动化学院 主要分类 传感器特性主要是指输出与输入之间的关系。 设拟合直线方程： 即得到k和b的表达式 2．迟滞 3．重复性 * * 按照物理原理分类： ★电参量式传感器：电阻式、电感式、电容式等； ★磁电式传感器：磁电感应式、霍尔式、磁栅式等； ★压电式传感器：声波传感器、超声波传感器； ★光电式传感器：一般光电式、光栅式、激光式、光电码盘式、光导纤维式、红外式、摄像式等； ★气电式传感器：电位器式、应变式； ★热电式传感器：热电偶、热电阻； ★波式传感器：超声波式、微波式等； ★射线式传感器：热辐射式、γ射线式； ★
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第七章 机器人普及赛
机器人普及赛是具有宁夏地方特色的竞赛项目，比赛主题具有地方元素，比赛难度相对较低，适合在我区对初次参加机器人竞赛的中小学的普及和推广。该项比赛要求学生以团队协作的方式在1小时内搭建并编写程序，使机器人完成指定的任务。
二、比赛规则
1 小学组比赛规则
1.1比赛场地说明
1.1.1 比赛场地规格与要求
场地由灯箱布制作，长2300mm，宽1100mm，白色的跑道上绘有黑色线，线宽30mm（误差±2mm）。
1.1.2 比赛现场环境要求
机器人普及赛为室内竞赛项目，对赛场的要求一般为冷光源，低照度。无磁场干扰，但也不排除有外部的各种干扰。建议各参赛队要做好防干扰的
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第七章工业机器人的轨迹规划.ppt
职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn 工业机器人系统组成 主要内容 7.1 机器人规划的基本概念 7.2 关节空间法 7.3 直角坐标空间法 7.4 轨迹的实时生成 7.5 路径的描述 7.1 机器人规划的基本概念 * * 第七章 工业机器人的轨迹规划 所谓机器人的规划(P1anning)，指的是——机器人根据自身的任务，求得完成这一任务的解决方案的过程。这里所说的任务，具有广义的概念，既可以指机器人要完成的某一具体任务，也可以是机器人的某个动作，比如手部或关节的某个规定的运动等。 为说明机
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第七章控制图.pdf
第七章控制图95
第七章控制图
一．前言:
为使现场的质量状况达成目标，均须加以管理。我们所说的“管
理”作业,一般均用侦测产品的质量特性来判断“管理”作业是否正
常。而质量特性会随着时间产生显著高低的变化;那么到底高到何种
程度或低至何种状态才算我们所说的异常?故设定一合理的高低界
限,作为我们分析现场制程状况是否在“管理”状态,即为控制图的基
本根源。
控制图是于1924年由美国品管大师修哈特(W.A.Shewhart)博士
所发明。而主要定义即是[一种以实际产品质量特性与依过去经验所
研判的过程能力的控制界限比较,而以时间顺序表示出来的图形]。
二．控制图的基本特性:
一般控制图纵轴均设
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第七章 解耦控制.ppt
Gc1(s) Gc2(s) G11(s) G22(s) y1 y2 μc2 μc1 r1 r2 + + 补偿后效果 7.3 解耦控制系统的设计 */72 Y1(s) Y2(s) 1 0 0 1 Mc1(s) Mc2(s) = G11(s) G21(s) G12(s) G22(s) D11(s) D21(s) D12(s) D22(s) 1 0 0 1 = 解耦器数学模型为 D11(s) D21(s) D12(s) D22(s) G11(s) G21(s) G12(s) G22(s) -1 = ③单位矩阵法 7.3 解耦控制系统的设计 要求 即通过解耦，使各个系统的对象特性成1:1的比例环节。
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第七章 机器学习; 7.1 机器学习的定义和发展历史;7.1.1 机器学习的定义：
定义 7.3 机器学习是研究如何使用机器来模拟人类学习活动的一门学科。
定义 7.4 （稍为严格的提法）机器学习是一门研究机器获取新知识和新技能，并识别现有知识的学问。
定义 7.5 机器学习是研究机器模拟人类的学习活动、获取知识和技能的理论和方法，以改善系统性能的学科。
以上三种定义由浅入深，但是依旧是不完全的不充分的……
;7.1.2 机器学习的发展史;机器学习进入新阶段的表现
机器学习已成为新的边缘学科并在高校形成课程。
综合各种学习方法
机器学习与人工智能问题的统一性观点正在形成。
各
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第七章机械系统学(控制系统).pdf
第七章控制系统设计
è控制系统的作用、分类和组成
è
控制系统的作用、分类和组成
è控制原理
è
控制原理
è控制系统的设计方法
è
控制系统的设计方法
è伺服系统设计
è
伺服系统设计
操纵系统和控制系统是为了使动力、传动、
执行等系统彼此协调运行，从而准确、可靠地
实现整机功能的装置。两者的主要区别在于，
操纵系统通常是指依靠人工操作使机械按照人
的指令改变其运行状态的装置，而控制系统则
是指通过人工操作或测量元件获得的信号，由
控制器使控制对象改变运行状态的装置。
§7.1控制系统的作用、分类和组成
一、控制系统的作用
控制系统的作用是保证机械系统在工作过程中各
执行构件严格按照工艺过程
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第七章其他常用机构;§7-1棘轮机构;二、棘轮机构的类型;单动式棘轮机构;内啮式;双动式棘轮机构;双动式棘轮机构;双向式棘轮机构;双向式棘轮机构;双向式棘轮机构;偏心楔块式棘轮机构;偏心楔块式棘轮机构;滚子楔紧式棘轮机构;滚子楔紧式棘轮机构;三、棘轮机构的特点和应用;摩擦式棘轮机构：;棘轮机构;棘轮机构;棘轮机构;;（2）直线型三角形齿;（3）圆弧型三角形齿;（4）对称型矩形齿;2、棘轮转角大小的调整;滑块;以上两种调整棘轮转角的方法，棘轮的最小转角都不小于一个齿距角。若要使棘轮的转角小于一个齿距角，则应采取以下方法：;（3）多爪棘轮机构角;多爪棘轮机构;3、棘轮机构的可靠工作条件;（2）偏心
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第七章化纤机械.ppt
东华大学机电实验中心 400－IMS 700－IMS 德国ZENTERS公司 美国ASPEX公司 SpinTrak 国外喷丝板全自动检测仪 东华大学研制的DHU-101、201全自动喷丝板检测仪 第二节 聚酯纤维的纺丝成形及其相关机械 七、吹风装置 （一）吹风装置的作用 使丝条在冷却过程中只受定向、定量和定质的空气流冷却，冷却速度均匀一致，使纤维在连续成形中凝固位置固定，不受周围气流的影响。 （二）吹风装置的种类 有长丝吹风系统、短纤维吹风冷却系统。 （三）冷却风的制备 第二节 聚酯纤维的纺丝成形及其相关机械 第二节 聚酯纤维的纺丝成形及其相关机械 （四）侧