复杂环境下多传感器信息融合的无人驾驶汽车智能悬架自动控制方法.pdf

ISSN 1674-8484 汽车安全与节能学报, 第 14 卷 第 3 期 , 2023 年 11/14 CN 11-5904/U J Automotive Safety and Energy, Vol. 14 No. 3, 2023 355 — 364 复杂环境下多传感器信息融合的无人驾驶汽车 智能悬架自动控制方法 1,2 1,2 1 1 1 丁  鹏 ，邹  晔 ，郭祥龙 ，陈  珣 ，鲁福硕 （1. 无锡职业技术学院，无锡 214121，中国； 2. 江苏省新能源汽车节能与电池安全工程研究中心，无锡 214121，中国） 摘 要：为提高无人驾驶汽车在破损和小型障碍物路面行驶的安全性和平顺性，提出了一种基于多传感 器信息融合的半主动悬架控制方法。建立考虑多传感器信息融合的汽车1/4 悬架振动模型，揭示路面不 平信息与汽车振动量之间的关系；利用摄像头和雷达波扫描并识别不平路面状况，创建路面不平度数学 模型，通过检测边缘交并比和图神经网络（GNN）算法对不平路面进行信息融合和匹配，得到复杂环境 下可信度较高的路面不平数学模型；提出利用车速和路面不平信息计算半主动悬架最佳阻尼比，将悬架 调节至该阻尼比以实时适应不同路面状况；开展典型路面输入工况下汽车平顺性试验，对比与分析不同 悬架的振动加速度响应信号。结果表明：相同条件下多信息融合控制的无人驾驶悬架振动加速度最大峰 值比被动悬架减少43% ，验证了所提方法的优越性。 关键词：无人驾驶汽车；半主动悬架；多传感器信息；信息融合 中图分类号：U 463.33 文献标识码：A DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2023.03. 011 An automatic control method for semi-active suspension of driverless vehicle based on multi-sensor information fusion in complex environment 1,2 1,2 1 1 1 DING Peng , ZOU Ye , GUO Xianglong , CHEN Xun , LU Fushuo (1. WUXI Institute of Technology, Wuxi 214121, China; 2. Jiangsu New Energy Vehicle Energy Conservation and Battery Safety Engineering Research Center, Wuxi 214121, China) Abstract: A semi-active suspension control method based on multi-sensor information fusion was proposed to improve the safety and smoothness of driverless vehicles on damaged and small obstacles. A quarter suspension vibration model considering multi-sensor information fusion was established, revealing