传感器在无人驾驶汽车中的应用.docx

传感器在无人驾驶汽车中的应用

目录

传感器在无人驾驶汽车中的应用（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1无人驾驶汽车发展背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2传感器在无人驾驶汽车中的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

传感器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1传感器的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2传感器的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

无人驾驶汽车中常用的传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1视觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1.1摄像头．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1.2激光雷达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2红外传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3雷达传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.4汽车专用传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.4.1轮速传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.4.2车距传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.4.3碰撞传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

传感器在无人驾驶汽车中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1驾驶环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.1.1路面信息采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1.2道路线识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.1.3交通标志和信号识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.2驾驶决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2.1道路选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2.2加速、减速和转弯控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.3驾驶控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.3.1制动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.3.2加速控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.3.3方向控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

传感器数据融合与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.1数据融合概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.2传感器数据融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.2.1传感器数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.2.2数据融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.3数据处理与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

传感器技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.1传感器精度与性能提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.2