自适应MPC轨迹跟踪算法在复杂路面条件下的应用.docx

自适应MPC轨迹跟踪算法在复杂路面条件下的应用

目录

自适应MPC轨迹跟踪算法在复杂路面条件下的应用（1）．．．．．．．．．．．4

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

自适应MPC原理介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1MPC算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2自适应控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3MPC算法在轨迹跟踪中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

复杂路面条件分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1路面不平度特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2路面湿滑性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3复杂路面影响评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

自适应MPC轨迹跟踪算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1系统模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2目标函数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3自适应参数调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.4算法仿真与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

复杂路面条件下的算法性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1轨迹跟踪精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.2响应速度与稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.3能耗与控制效果对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

仿真实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.1仿真实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.2实验参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.3仿真结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.4结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

算法在实际工程中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

7.1工程案例介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

7.2系统集成与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

7.3应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

自适应MPC轨迹跟踪算法在复杂路面条件下的应用（2）．．．．．．．．．．43

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

相关工作综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.1轨迹跟踪算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．