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电机伺服系统预设性能控制.doc

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电机伺服系统预设性能控制

摘要

针对带摩擦补偿的伺服机构，提出了一种新的自适应漏斗滑模控制方案。采用连续可微摩擦模型来捕捉未知的摩擦动力学。利用神经网络估计摩擦非线性和未知动力学。此外，利用跟踪误差代替用于设计滑模面的比例因子，开发了一种改进的漏斗变量，该变量放松了原始漏斗控制(例如，相对度数为1或2的系统)中的限制。然后，针对伺服机构提出了一种新的自适应漏斗滑模控制方案，以改善其瞬态性能。

关键词：神经网络漏斗函数伺服机构滑膜控制

Abstract

A?new?adaptive?funnel?sliding?mode?control?scheme?is?proposed?for?s

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