自动驾驶车辆局部路径规划与实时追踪算法的研究.docx

自动驾驶车辆局部路径规划与实时追踪算法的研究

目录

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

理论基础与技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1路径规划基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2实时追踪技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3相关算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

局部路径规划算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1局部路径规划算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1.1基于图搜索的算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1.2基于启发式搜索的算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1.3基于机器学习的算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2局部路径规划算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2.1算法设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2.2算法实现细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2.3算法性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

实时追踪算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1实时追踪算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.1.1基于视觉的追踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.1.2基于雷达的追踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.1.3基于激光雷达的追踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.2实时追踪算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.2.1算法设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.2.2算法实现细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.2.3算法性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

局部路径规划与实时追踪融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.1融合策略的理论依据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.2融合策略的设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.2.1融合策略设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.2.2融合策略实现细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.2.3融合策略性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

6.1实验环境与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

6.2实验设计与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

6.3.1局部路径规划实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

6.3.2实时追踪实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．