自动驾驶车辆路径规划算法研究.docx
自动驾驶车辆路径规划算法研究
目录
内容概要................................................3
1.1研究背景与意义.........................................3
1.2国内外研究现状.........................................4
1.3研究内容与目标.........................................5
理论基础与技术框架......................................6
2.1路径规划基本概念.......................................7
2.1.1路径规划定义.........................................8
2.1.2路径规划类型.........................................9
2.2自动驾驶车辆系统组成..................................12
2.2.1感知系统............................................13
2.2.2决策系统............................................14
2.2.3执行系统............................................16
2.3路径规划算法概述......................................17
2.3.1传统路径规划算法....................................18
2.3.2现代路径规划算法....................................19
2.3.3混合式路径规划策略..................................21
路径规划算法分析.......................................22
3.1启发式算法............................................24
3.2基于规则的路径规划....................................26
3.2.1规则集设计..........................................27
3.2.2规则适用性分析......................................29
3.3人工智能与深度学习方法................................31
3.3.1机器学习在路径规划中的应用..........................33
3.3.2深度学习模型比较与选择..............................35
路径优化与调整.........................................36
4.1动态环境适应..........................................38
4.1.1实时交通数据融合....................................41
4.1.2动态障碍物识别......................................42
4.2多场景适应性分析......................................44
4.2.1城市道路规划........................................45
4.2.2高速公路行驶策略....................................46
4.3性能评估与优化........................................47
4.3.1规划效率评价指标....................................48
4.3.2性能优化策略........................................49
路径规划算法实验与验证.................................50
5.1实验环境搭建..........................................51
5.1.1硬件设备配置........................................53
5.1.2软件开发平台