河南护理职业学院《机器人操作系统及应用》2023-2024学年第一学期期末试卷.doc
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河南护理职业学院《机器人操作系统及应用》
2023-2024学年第一学期期末试卷
题号
一
二
三
四
总分
得分
一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）
1、在ROS环境下，要对机器人的任务进行优先级调度和资源分配。假设同时有多个紧急和非紧急任务需要机器人执行，以下哪种调度算法和资源管理方式能够最有效地确保关键任务的及时执行和资源的合理利用？（）
A.基于优先级的调度算法和动态资源分配
B.先来先服务调度算法和固定资源分配
C.随机调度算法和平均资源分配
D.不进行调度和资源管理，让任务自行竞争资源
2、当在ROS中开发一个具有复杂运动模式的机器人时，需要进行运动学和动力学建模。假设机器人的结构较为特殊，以下关于建模方法的选择，正确的是：（）
A.使用传统的解析方法进行建模，精确但计算复杂
B.采用数值方法进行近似建模，简单但精度可能受限
C.结合解析和数值方法，根据具体情况选择合适的部分
D.不需要进行精确建模，依靠经验和试错进行控制
3、在机器人操作系统中，用于描述机器人运动状态的常用数据结构是？（）（）
A.向量
B.矩阵
C.四元数
D.以上都是
4、ROS中的消息（Message）定义了节点之间通信的数据格式。假设要在两个节点之间传递一个包含机器人位置、速度和姿态的消息，以下关于消息定义和使用的描述，哪一项是错误的？（）
A.可以使用ROS提供的消息类型，如geometry_msgs/PoseStamped来表示机器人的位姿信息
B.自定义消息时，需要在.msg文件中定义消息的字段和数据类型
C.发送和接收消息的节点必须使用相同的消息类型和字段顺序
D.消息的内容在传输过程中可以被修改，以适应不同的节点需求
5、当在ROS中开发一个具有语音交互功能的机器人时，需要选择一种合适的语音识别和合成引擎，并与ROS系统进行集成。假设要考虑识别准确率、合成质量和与ROS的兼容性，以下哪个选项是最优的？（）
A.开源的语音引擎，如CMUSphinx
B.商业的语音引擎，如Nuance
C.自行开发语音引擎
D.不集成语音功能，使用文本输入
6、在基于ROS的机器人教育应用中，需要为学生提供一个易于理解和使用的开发环境。假设学生具有不同的编程基础和学习能力。以下哪种ROS开发工具和教学资源的组合最适合这种教育场景？（）
A.使用ROS的官方教程和Rviz可视化工具
B.开发自定义的教学界面和简化的API
C.仅提供原始的ROS文档和命令行工具
D.不提供任何专门的教学资源
7、在一个ROS系统中，需要实现机器人的自主充电和能源补充策略。以下哪种方法和技术可能会被用于自主充电？（）
A.无线充电技术和充电站点定位
B.电池管理系统和剩余电量估算
C.自主导航到充电位置和对接控制
D.以上都有可能
8、对于ROS中的机器人操作系统安全，以下哪种措施能够有效地防止未经授权的访问和控制？（）
A.身份认证
B.数据加密
C.访问控制
D.以上都是。假设机器人系统涉及敏感信息和关键任务，需要采取一系列安全措施来保障系统的安全性和可靠性，上述哪些措施能够共同发挥作用，有效地保护机器人操作系统，并说明其在ROS中的实现和配置方法
9、当在ROS中集成新的硬件设备时，如果设备驱动程序不完善，会出现什么问题？（）
A.设备无法正常工作或工作不稳定
B.系统自动修复驱动程序
C.设备性能提升
D.对其他设备没有影响
10、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）（）
A.命令行参数
B.环境变量
C.ROS参数服务器API
D.以上都不是
11、在机器人操作系统中，用于查看节点的发布和订阅主题的工具是？（）（）
A.rqt_graph
B.RViz
C.Gazebo
D.以上都不是
12、假设要在ROS中开发一个能够与其他智能设备进行无缝集成的机器人，需要考虑通信协议的兼容性和数据格式的转换