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四元数算法在捷联惯导系统姿态计算中的应用研究
目录
四元数算法在捷联惯导系统姿态计算中的应用研究(1)..........3
一、内容概述...............................................3
1.1捷联惯导系统概述.......................................4
1.2四元数算法在姿态计算中的应用...........................4
1.3研究目的与意义.........................................7
二、捷联惯导系统基本原理...................................8
2.1捷联惯导系统概述.......................................9
2.2惯性器件及工作原理....................................13
2.3捷联惯导系统基本方程..................................14
三、四元数算法概述........................................16
3.1四元数基本概念........................................17
3.2四元数运算及性质......................................18
3.3四元数在姿态表示中的应用..............................20
四、四元数算法在捷联惯导系统姿态计算中的应用..............21
4.1姿态解算基本原理......................................24
4.2基于四元数的姿态解算算法..............................25
4.3姿态更新与数据融合....................................27
五、四元数算法的优化与改进................................28
5.1算法的稳定性优化......................................29
5.2算法的实时性改进......................................30
5.3误差分析与补偿........................................31
六、实验研究与分析........................................35
6.1实验系统设计..........................................36
6.2实验过程与数据记录....................................38
6.3实验结果分析..........................................39
七、结论与展望............................................40
7.1研究结论..............................................41
7.2进一步研究展望........................................43
四元数算法在捷联惯导系统姿态计算中的应用研究(2).........48
一、内容综述..............................................48
1.1研究背景与意义........................................49
1.2四元数算法简介........................................50
1.3捷联惯导系统概述......................................51
二、四元数基础理论........................................52
2.1四元数的定义与表示方法................................53
2.2四元数的运算规则......................................54
2.3四元数的性质与应用....................................58
三、捷联惯导系统姿态模型分析..............................59
3.1陀螺仪与加速度计的原理.............