虚拟仪表在捷联惯导系统中的简单应用.pdf

捷联惯导系统1111.ppt 捷联惯导系统 2. 姿态更新算法（核心）基本思想：刚体的定点转动 2.1 欧拉角法（三参数法）一个动坐标系相对参考坐标系的方位，可以完全由动坐标系一次绕三个不同的轴的三个角度来确定。把载坐标系作动坐标系，导航系为参考系则、和即为一组欧拉角。当时，方程退化，故不能全姿态工作。 捷联惯导系统 2.2 方向余弦法（九参数法）矢量的方向余弦表示姿态矩阵的方法；可全姿态工作，但需要解含有九个未知量的线性方程组，计算量大，工程上不实用。 捷联惯导系统 2.3 四元数法（四参数法） 2.3.1 四元数基

2017-11-11 约2.93千字 30页立即下载

圆锥误差补偿算法在三轴激光捷联惯导系统中的应用.pdf 13 5 2005 10 · · 1005-6734(2005)05-0001-05 U666.1 A Application of Conning Compensation Algorithm

2015-08-18 约1.16万字 5页立即下载

2025-05-22 约3.83万字 68页立即下载

随机逼近自适应滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用 .pdf 随机逼近自适应滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用 柏猛;李敏花【摘要】对于测量噪声方差未知的捷联惯导系统(SINS),采用常规Kalman滤波进行初始对准会造成较大状态估计误差,甚至使滤波器发散.为了解决系统测量噪声方差未知或不确切知道时SINS的误差估计问题,提出一种基于随机逼近的自适应滤波方法.该方法将Robbins-Monro算法与Kalman滤波相结合,通过简化求逆运算, 解决了系统观测噪声特性未知情况下SINS的误差估计问题,并提高了算法的数值稳定性.仿真结果表明,该方法能在系统测量噪声方差未知情况下有效实现SINS初始对准. 【期刊名称】《传感技术学报》【年(卷),期

2024-12-04 约4.82千字 7页立即下载

《捷联惯导系统初始对准方法的研究》.docx 《捷联惯导系统初始对准方法的研究》一、引言 捷联惯导系统（SINS）是一种基于惯性测量单元（IMU）的导航系统，具有自主性强、无累积误差等优点，广泛应用于航空、航天、航海等领域。然而，SINS的初始对准是影响其导航精度和稳定性的关键因素之一。因此，研究SINS初始对准方法具有重要意义。本文旨在探讨捷联惯导系统的初始对准方法，以提高其导航精度和稳定性。二、SINS初始对准的基本原理 SINS初始对准是指系统在静止或低动态状态下，通过测量加速度和角速度信息，确定载体坐标系与地理坐标系之间的关系。基本原理是利用IMU中的加速度计和陀螺仪测量数据，通过一定的算法计算得到载体的姿态、速度和位置信息。

2024-12-11 约8.4千字 16页立即下载

捷联惯导系统（SINS）动基座初始对准.ppt 无陀螺惯导导航方法初步研究主要内容第一部分惯性技术发展概述第二部分无陀螺惯导的发展概况第三部分无陀螺惯导的基本工作原理第四部分小结及展望第一部分惯性技术发展概述惯性技术是惯性制导、惯性导航、惯性测量等技术的统称，已有四十多年的发展历史了。惯导系统可分为两大类：平台式惯导系统和捷联式惯导系统，后来在捷联式惯导系统的基础上又发展了无陀螺捷联惯导系(GFSINS)。前一阶段主要以发展平台式惯导为主，后期随着现代数学、现代控制理论与计算机技术的发展，在平台惯导系统的基础上又发展起捷联惯导系统，五十年代以来，捷联惯性技术与平台惯性技术都在以

2017-03-05 约2.54千字 37页立即下载

光学捷联惯导系统初始对准.ppt 速度匹配对准模型由上式可见，速度之差除为系统误差状态项以外，和均为观测误差。从精确建模的角度着手，可将列为系统状态进行估计。由于振动和挠曲变形等因素的影响，可表示为静态分量和动态分量之和，即 6.3 传递对准技术速度匹配对准模型对于随机变量进行精确建模困难极大，实际中往往将其视为噪声，仅对随机常值进行估计。因此，有其中，视为测量噪声。 6.3 传递对准技术（6-34）速度匹配对准模型实际对准中子惯导的位置信息通常直接利用主惯导位置

2016-05-18 约3.13千字 36页立即下载

第2讲：捷联惯导系统惯性器件误差标定.pdf 激光陀螺捷联系统中 惯性器件误差的标定

2018-05-17 约1.26万字 21页立即下载

光学捷联惯导系统初始对准分析.ppt 速度匹配对准模型由上式可见，速度之差除为系统误差状态项以外，和均为观测误差。从精确建模的角度着手，可将列为系统状态进行估计。由于振动和挠曲变形等因素的影响，可表示为静态分量和动态分量之和，即 6.3 传递对准技术速度匹配对准模型对于随机变量进行精确建模困难极大，实际中往往将其视为噪声，仅对随机常值进行估计。因此，有其中，视为测量噪声。 6.3 传递对准技术（6-34）速度匹配对准模型实际对准中子惯导的位置信息通常直接利用主惯导位置

2017-06-13 约3.13千字 36页立即下载

2025-05-18 约1.8万字 30页立即下载

2.捷联惯导系统初始对准——【惯性导航系统】.pdf 教学内容一、捷联惯导系统初始对准概述本节内容结束二、姿态矩阵初值估算三、一步修正粗对准四、精对准捷联式惯导系统（SINS）数学平台 fb姿态矩阵Cpfp导航速度、位置加速度计b

2024-01-20 约1.65万字 23页立即下载

捷联惯导系统监控技术研究的开题报告.docx 捷联惯导系统监控技术研究的开题报告一、研究背景随着现代军事技术的快速发展，捷联惯导系统的应用越来越广泛。捷联惯导系统是一种基于惯性力学原理的运动测量装置，可以用于导弹、飞行器、卫星等载体的导航、制导、姿态控制等方面。但是，由于捷联惯导系统中的陀螺仪、加速度计等传感器的精度和稳定性存在一定的误差，因此需要对捷联惯导系统进行监控和校验，以确保系统的精度和可靠性。二、研究内容本研究旨在通过对捷联惯导系统监控技术的研究，提出一种有效的监控方法，并对其进行验证和分析，具体内容如下： 1.对捷联惯导系统的工作原理和技术特点进行详细介绍； 2.分析捷联惯导系统中存在的误差来源，例如陀螺仪漂移、加速度

2024-07-28 约小于1千字 2页立即下载

2024-06-03 约小于1千字 26页立即下载

基于捷联惯导系统的舰艇垂向位移测量技术 .pdf 基于捷联惯导系统的舰艇垂向位移测量技术王奎民;王大海;宋万成;龚晶;奔粤阳;王国臣【摘要】给出了舰艇垂向位移的定义,对捷联惯导系统解算中的舒勒振荡周期误差进行了说明.在分析舒勒振荡周期误差对于垂向位移测量影响的基础上,设计了利用 捷联惯导系统测量舰艇垂向位移的方案.在该方案中引入了FIR数字高通滤波器.并给出滤波器系数组的设计过程.最后利用自研的捷联惯导系统与四自由度平台验证了提出方案的有效性.%Thedefinitionofverticaldisplacementofvesseland theSchuleroscillationerrorarousedduringSINS(Stra

2024-12-10 约6.76千字 9页立即下载

陆用中精度捷联式惯导系统标定方法研究.pdf 华中科技大学硕士学位论文摘要陆用中精度捷联式惯导系统经过长期使用，因内部惯性器件老化、外界干扰，会引起误差增大，导致系统精度下降，需要进行标定。系统级标定具有抑噪效果好，实时性强等特点，得到了广泛应用。本文主要围绕系统级标定方法的改进开展研究，以满足工程应用要求。本文针对标定实际讨论了常用的坐标系和坐标系之间转换关系，推导了捷联式 惯导系统的误差方程。选取惯性器件主要误差参数建立了标定模型，理论推导了各误差对系统导航精度的影响，并进行了仿

2025-02-06 约15.3万字 111页立即下载