第2讲：捷联惯导系统惯性器件误差标定.pdf

光纤捷联惯导系统误差建模标定及验证技术研究.pdf 光纤捷联惯导系统误差建模标定及验证技术研究摘要光纤陀螺因其具有结构简单、无转动部件、线性度好等许多优点，所以光纤捷联惯导系统被广泛应用于军用领域。为了解决飞机、制导武器、船舶以及战车等装备在不同环境中，可以快速、稳定、准确地获取导航信息的问题，这就对惯导系统标定并实时地补偿误差提出了更高的要求。本文针对传统分立式标定方案以及现行的系统级标定方案存在时间长、翻转路径复杂问题，设计了一种十六位置“翻转+静止”系统级标定方案，并采用基于奇异值可观测性分析方法，进行待标定参数的观测度分析。设计了验证实验，确认了方法的可行性及有效性。论文的主要工作如下： 1、介绍了捷联惯导系统的常用坐标

2025-05-13 约16.98万字 82页立即下载

2.捷联惯导系统初始对准——【惯性导航系统】.pdf 教学内容一、捷联惯导系统初始对准概述本节内容结束二、姿态矩阵初值估算三、一步修正粗对准四、精对准捷联式惯导系统（SINS）数学平台 fb姿态矩阵Cpfp导航速度、位置加速度计b

2024-01-20 约1.65万字 23页立即下载

陆用中精度捷联式惯导系统标定方法研究.pdf 华中科技大学硕士学位论文摘要陆用中精度捷联式惯导系统经过长期使用，因内部惯性器件老化、外界干扰，会引起误差增大，导致系统精度下降，需要进行标定。系统级标定具有抑噪效果好，实时性强等特点，得到了广泛应用。本文主要围绕系统级标定方法的改进开展研究，以满足工程应用要求。本文针对标定实际讨论了常用的坐标系和坐标系之间转换关系，推导了捷联式 惯导系统的误差方程。选取惯性器件主要误差参数建立了标定模型，理论推导了各误差对系统导航精度的影响，并进行了仿

2025-02-06 约15.3万字 111页立即下载

弹载捷联惯导系统免拆标定技术：原理、方法与实践.docx 弹载捷联惯导系统免拆标定技术：原理、方法与实践一、引言 1.1研究背景与意义在现代军事领域，精确导航对于武器系统的作战效能起着决定性作用。弹载捷联惯导系统作为一种自主式导航系统，凭借其不依赖外部信息、隐蔽性强、可在复杂环境下工作等突出优势，成为导弹等武器装备不可或缺的关键组成部分。它能够实时精确地测量载体的加速度和角速度，通过复杂的计算为导弹提供精确的位置、速度和姿态信息，从而确保导弹准确无误地命中目标，在现代战争中发挥着核心作用。例如在远程精确打击任务中，弹载捷联惯导系统的高精度导航能力，使得导弹能够在跨越长距离的飞行过程中，克服各种复杂的气象条件和电磁干扰，准确抵达目标区域并实现精准

2025-04-11 约3.04万字 24页立即下载

(8.12)--捷联惯导系统在线标定综述.pdf 捷联惯导系统在线标定综述：，，摘要捷联惯导系统的部件直接固联在载体上承受着载体工作过程中的恶劣环境因此系统参，，数容易受到影响而变化需要通过标定过程获得参数变化并进行补偿从而修正捷联惯导系统精。，，度针对捷联惯导系统在线标定问题阐述了国内外在线标定技术的发展对在线标定问题中的、，，重点技术如误差方程分析可观测性分析和滤波技术进行了详细的介绍最后初步分析了捷联惯导系统在线标定技术的研究方向。：；；；；关键词捷联惯导系统在线标定误差激励可观测性Ｋａｌｍａｎ滤波中图分类号：文献标志码：文章编号：（）ＴＮ９５７．５１Ａ２０９５８１１０２０１８０１００１２０５－－－Ｒｅｖｉ

2023-12-11 约3.9万字 5页立即下载

基于惯性系的双轴旋转捷联惯导系统自对准方法.docx 基于惯性系的双轴旋转捷联惯导系统自对准方法参考文献：李福军、朱莉、刘红。在动态干扰条件下，旋转式自动控制系统的自适应方法为：接口方法，2014年，40（9）：2050-2056。旋转调制技术作为一种惯性器件常值偏差的自补偿方法, 能够自动地对陀螺常值漂移和加速度计零位偏置进行调制, 从而提高系统的长时间导航能力, 充分发挥惯性导航的“自主性”优势.由于旋转调制技术无法抑制初始对准误差, 因此研究旋转式捷联惯导系统 (Rotary strapdown inertial navigation system, Rotary SINS) 初始对准技术尤为重要. 初始对准是惯导系统进行导航的前提,

2023-11-01 约6.44千字 6页立即下载

圆锥误差补偿算法在三轴激光捷联惯导系统中的应用.pdf 13 5 2005 10 · · 1005-6734(2005)05-0001-05 U666.1 A Application of Conning Compensation Algorithm

2015-08-18 约1.16万字 5页立即下载

p18捷联惯导系统误差传播特性.pptx 则捷联惯导误差传播特性基本特性与平台式惯导系统一致误差方程的建立方法系统误差方程的建立（角度、速度、位置）1、数学平台的误差方程（四元数法）四元数微分方程：假设数学平台模拟地理坐标系，因此—— 理想情况实际系统中实际计算的四元数微分方程或则定义四元数误差四元数计算误差表达式设一矢量 R 相对地理坐标系静止，在地理坐标系内表示为 RE，在飞行器坐标系内表示为 Rb，用 q 表示载体坐标系相对地理坐标系的转动。则设 Rb 是准确值，考虑四元数的计算误差，有—— RE、RE’ 之间的转动四元数为δq得四元数误差另有四元数误差考虑到可得代入上式，并忽略二阶小量第一项：平台误差角：第三项：第二项：四元数

2020-02-22 约小于1千字 13页立即下载

捷联惯导系统动基座对准误差研究的中期报告.docx 捷联惯导系统动基座对准误差研究的中期报告该报告主要介绍了捷联惯导系统动基座对准误差的研究进展情况。以下为报告摘要： 1.研究背景 捷联惯导系统是一种基于惯性传感器的导航系统，它广泛应用于军事、航空、航天等领域。在惯导系统中，动基座对准误差是一个重要的指标，它直接影响到系统测量精度和导航性能。 2.研究内容本文主要研究了动基座对准误差的来源和影响因素。通过理论分析和实验测试，我们发现动基座的结构和材料对对准误差有较大影响，同时系统的温度、磁场等环境因素也会对误差产生影响。 3.研究方法我们采用了数值模拟和实验测试相结合的方法进行研究。数值模拟主要利用了有限元分析软件进行建模和仿真，实验测试

2023-10-31 约小于1千字 1页立即下载

旋转式捷联惯导系统的误差分析与仿真.docx 旋转式捷联惯导系统的误差分析与仿真一、引言介绍旋转式捷联惯导系统的定义，应用及其重要性，以及本文的研究意义和目的。二、理论分析1. 基本原理介绍旋转式捷联惯导系统的工作原理和模型，包括整体模型和各个部分模型的推导过程。2. 误差来源及分类分析旋转式捷联惯导系统的各种误差来源，并根据其产生机理进行分类，包括常见的陀螺漂移、加速度随机误差等。三、误差分析1. 误差传递分析通过对误差传递的分析，确定不同误差来源对系统测量结果的影响程度和传递途径。2. 误差补偿方法介绍常用的误差补偿方法，包括建模补偿、观测值滤波、卡尔曼滤波等，并分析其优缺点和适用范围。四、基于Matl

2023-06-13 约5.39千字 13页立即下载

激光捷联惯导系统温度误差建模与补偿方法研究.pdf 国防科学技术大学硕士学位论文激光陀螺捷联惯导系统温度误差建模与补偿方法研究姓名：李文贤申请学位级别：硕士专业：控制科学与工程指导教师：吴美平 2010-11

2024-04-18 约17.41万字 66页立即下载

旋转调制捷联惯导系统的转位机构误差分析.docx 旋转调制捷联惯导系统的转位机构误差分析 0 基于kalman滤波的旋转轴不正交误差标定方法旋转控制技术在故障源上安装旋转机构和测角装置，并将旋转器误差设置为循环变化形式。在导航解算中，采用积分管理模式减少系统误差的累积，提高导航精度。针对旋转捷联惯导系统误差补偿方法, 国内外学者进行了深入研究在转位机构误差中, 旋转轴不正交误差是最主要的误差, 其对系统精度影响最为显著, 会导致姿态解算结果出现严重的阶跃跳变现象为解决上述问题, 提出了一种基于Kalman滤波的外场条件下旋转捷联惯导系统旋转轴不正交误差标定方法, 该方法不需要转台等外部设备, 仅利用自身旋转机构, 就可实现角晃动干扰

2023-08-01 约3.75千字 5页立即下载

捷联惯导系统1111.ppt 捷联惯导系统 2. 姿态更新算法（核心）基本思想：刚体的定点转动 2.1 欧拉角法（三参数法）一个动坐标系相对参考坐标系的方位，可以完全由动坐标系一次绕三个不同的轴的三个角度来确定。把载坐标系作动坐标系，导航系为参考系则、和即为一组欧拉角。当时，方程退化，故不能全姿态工作。 捷联惯导系统 2.2 方向余弦法（九参数法）矢量的方向余弦表示姿态矩阵的方法；可全姿态工作，但需要解含有九个未知量的线性方程组，计算量大，工程上不实用。 捷联惯导系统 2.3 四元数法（四参数法） 2.3.1 四元数基

2017-11-11 约2.93千字 30页立即下载

2.游移方位惯导误差方程——【惯性导航系统】.pdf 教学内容一、速度误差方程二、平台姿态误差方程三、位置误差方程四、游移方位角误差方程五、游移方位惯导系统对准误差方程 ‹# 知识回顾 1.计算系c 原点坐标：(,,h) ccc 本节内容结束坐标轴指向：在指北方位系统中，指向与原点处地理坐标系一致；在游移方位系统中，与原点处理想平台系一致。知识回顾

2024-07-31 约1.55万字 17页立即下载

捷联惯导量化误差建模研究.pdf 12 6 2004 12 1005-6734(2004)06-0013-05

2015-08-16 约2.61万字 5页立即下载