飞行器自主导航：飞行器姿态估计_（1）.飞行器姿态估计基础理论.docx
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飞行器姿态估计基础理论
引言
飞行器的姿态估计是自主导航系统中的关键环节之一。姿态估计的任务是确定飞行器在空间中的姿态（即其方向和角度），通常包括滚转角（roll）、俯仰角（pitch）和偏航角（yaw）。准确的姿态估计对于飞行器的稳定控制、路径规划和安全飞行至关重要。本节将介绍飞行器姿态估计的基本原理和技术，重点讨论传感器数据融合、卡尔曼滤波器和基于人工智能的姿态估计方法。
姿态表示方法
欧拉角
欧拉角是最常用的飞行器姿态表示方法之一，它通过三个旋转角度来描述飞行器的姿态。具体来说，滚转角（roll）、俯仰角（pitch）和偏航角（yaw）分别描述了飞
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