飞行器自主导航：视觉导航与定位_（8）.飞行器避障与自主决策.docx
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飞行器避障与自主决策
1.视觉避障技术概述
视觉避障技术是飞行器自主导航中的关键组成部分，通过摄像头或激光雷达等传感器获取环境信息，利用图像处理和计算机视觉算法识别和检测障碍物，从而实现飞行器的自主避障。视觉避障技术的实现通常涉及以下几个步骤：
环境感知：使用传感器（如摄像头、激光雷达）获取环境数据。
图像预处理：对获取的图像进行去噪、增强等处理，以提高后续算法的准确性。
特征提取：从处理后的图像中提取有用的特征，如边缘、角点、纹理等。
障碍物检测：利用特征识别算法检测图像中的障碍物。
路径规划：根据检测到的障碍物信息，规划飞行器的避障路径。
决策与控
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