《有缆水下机器人检测桥梁水下结构技术规程（征求意见稿）》.docx
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T/CCTASXXXX—2025
有缆水下机器人检测桥梁水下结构技术规程
1范围
本文件规定了有缆水下机器人检测桥梁水下结构技术的范围、规范性引用文件、术语和定义、基本规定、仪器设备与技术要求、检测内容和检测方式。
本文件适用于公路、城市和铁路桥梁水下结构的检测工作。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T36896.1轻型有缆遥控水下机器人第1部分：总则
GB/T44253巡检机器人安全要求GB/T4208外壳防护等级（IP代码）GB/T38244机器人安全总则
GB/T36896.4轻型有缆遥控ROV第4部分：摄像、照明与云台JTG5120公路桥涵养护规范
JTG/TH21公路桥梁技术状况评定标准CJJ99城市桥梁养护技术标准
JG/T5004混凝土超声波检测仪
JGJ-T23-2011回弹法检测混凝土抗压强度技术规程JGJ/T152-2019混凝土中钢筋检测技术标准
CECS21:2000超声法检测混凝土缺陷技术规程
DB11/T365-2006电磁感应法检测钢筋保护层厚度和钢筋直径技术规程
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3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件
3.1桥梁水下结构underwaterstructureofbridge
位于常水位以下的桥梁结构构造物，如桥墩、桥台、承台、桩、沉井、扩大基础及海/河床等。3.2有缆水下机器人ROV(Remotelyoperatedvehicle)（以下简称ROV）
一种通过电缆（通常为脐带缆）由水面操作员远程操控的水下设备，由水下部分、脐带缆和水面部分组成。水下部分由主体结构、浮力部件、传感器、控制器、供配电、通信、螺旋桨推进器、水下摄像系统与云台和配套功能模块等组成；水面部分由水面控制单元、水面监控站和收放系统等组成。
3.3冲蚀erosion
因水流冲刷引起的结构局部破损。
3.4腐蚀corrosion
水下结构因水域中腐蚀介质作用而引起的材料性能退化或破坏。
3.5成像声呐imagingsonar
利用声波对水下目标进行成像的声学设备。
3.6缺陷defect
指桥梁水下结构中存在的可能影响正常功能或潜在安全隐患的各种问题，包含但不限于结构表面损伤、内部缺陷、尺寸偏差、材料劣化等。
4基本规定
4.0.1桥梁水下结构应进行定期检测，其频率不应低于桥梁定期检测频率，且应每年至少进行1次。对
位于重要河道、水流湍急、河床冲刷快、基础埋置浅、水质腐蚀强处的桥梁，以及危病桥梁、所处河段采砂或山区季节性河流的桥梁宜提高检测频率。
4.0.2应开展桥梁水下结构检测的情形如下：
a)新建、改建或加固后的各类桥梁；
b)经常检查、定期检查中发现不合格的桥梁或危桥；
c)在加固改造方案设计前墩台基础长期位于常水位以下的桥梁；
d)遭受洪水、流冰、泥石流、地震、撞击或其他异常情况，可能造成墩台基础损伤的桥梁；
e)结构损伤或病害可能是由于水下结构缺陷所引起的桥梁。
4.0.3桥梁水下结构的定期检测内容应包括表观缺陷检测和混凝土强度无损检测。若表观缺陷检测过程
中发现缺陷较多、混凝土强度检测过程中初判混凝土强度推定值过低，或出现4.0.2所述必须立即开展桥梁水下结构检测的情形，则需要在定期检测的基础上再对水下结构的内部进行探伤。
4.0.4桥梁水下结构检测应根据检测要求范围、内容、精度，选择合适的ROV，搭载合适的功能模块。
水下结构表观缺陷宜优先选用光学成像设备，水环境浊度较大且表观缺陷尺寸较大时也可选用前视声呐，基础冲刷及河床断面检测宜选用多波速测深声呐。
4.0.5实施桥梁水下结构检测的人员应具备公路、铁路或市政以及其它行业相应的资格和能力。
4.0.6水下机器人可在高危险、被污染以及低可见度的水域环境下工作，配备声呐系统、摄像机、照明
灯、定位传感器和机械臂等装置，可以完成实时视频传输、声呐图像绘制、水下定位、水下取样、接触检测等各种专业操作。
4.0.7桥梁水下结构检测应根据检测的内容和精度要求选择合适的搭载于ROV的功能模块，检测设备
的适用范围、精度以及技术参数应符合本规程“5仪器设备”和有关标准的规定。
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4.0.8ROV主机、摄像头、声呐、定位传感器、机械臂、回弹仪、超声波检测仪、钢筋扫描仪等设备
应定期进行检定或校准，检测前应对设备功能进行核