机器人视觉：视觉导航与定位_（3）.相机标定与多视几何.docx
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相机标定与多视几何
相机模型与成像原理
在机器人视觉中，相机是获取环境信息的重要传感器。了解相机的成像原理和模型是进行视觉导航与定位的基础。相机模型描述了从三维世界到二维图像的投影过程，这一过程涉及到相机的内部参数和外部参数。
内部参数
相机的内部参数包括焦距f、主点cx,cy
$$K=
$$
其中：
fx和fy
cx,
外部参数
相机的外部参数包括旋转矩阵R和平移向量t，描述了相机在世界坐标系中的位置和姿态。外部参数可以通过相机标定和视觉里程计等方式来确定。
成像原理
相机成像的基本原理可以表示为以下公式：
$$
=K
$$
其中
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