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四旋翼飞行器姿态控制:理论、算法与实践的深度剖析
一、引言
1.1研究背景与意义
近年来,随着科技的飞速发展,无人机技术取得了显著进步,在众多领域得到了广泛应用。四旋翼飞行器作为一种典型的无人机,以其独特的优势,如结构简单、机动性强、可垂直起降和悬停等,成为了研究热点和应用焦点。
四旋翼飞行器的发展历程可以追溯到20世纪初,早期由于技术限制,其发展较为缓慢。随着微机电系统(MEMS)、微惯性(MIMU)以及飞行控制等技术的逐渐成熟,尤其是21世纪以来,四旋翼飞行器在硬件性能和控制算法上取得了重大突破,进入了快速发展阶段。如今,四旋翼飞行器已广泛应用于航拍、物流配送、农业植保、电力巡检
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