飞行器自主导航：飞行器姿态估计_（10）.飞行器姿态控制算法.docx
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飞行器姿态控制算法
1.引言
飞行器姿态控制是自主导航系统中的关键部分，它直接影响到飞行器的稳定性和飞行性能。姿态控制的目标是确保飞行器能够在各种飞行条件下维持所需的姿态，包括俯仰角、滚转角和偏航角。传统的姿态控制算法主要依赖于PID控制器，但随着人工智能技术的发展，越来越多的智能算法被应用于飞行器姿态控制中，以提高控制的精度和鲁棒性。
2.传统姿态控制算法
2.1PID控制器
PID（比例-积分-微分）控制器是最常用的姿态控制算法之一。它通过比例、积分和微分三个部分来调整控制信号，以达到期望的姿态。PID控制器的数学模型如下：
u
其中：
ut
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