ABB机器人手动操作及编程基础.pptx

前情回顾：

项目导入：

涂胶机器人激光切割机器人

项目导入：

写字机器人

n特点：机器人需沿特定路径走轨迹

项目五：ABB机器人编程之基本运动指令

1.了解ABB机器人RAPID程序的结构框架?

2.掌握直线运动指令MoveL的应用方法；

3.掌握关节运动指令MoveJ的应用方法；

4.掌握绝对位置运动指令MoveAbsJ的应用方法；

新知讲解：

1、什么是ABB机器人的RAPID程序？

RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置

输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员

交流等功能。

新知讲解：

2、模块化归类管理，

RAPID程序的基本架构增强程序可读性！

RAPID程序

执行起点，

只有一个主

程序。

课堂小测试：

学习通发布

新知讲解：

A.主程序----main

B.例行程序----rPick1

C.中断程序----tPallet1

选中某一个例行程序，点击“显示例行程序”，则可以查看其

中的代码。

课堂小练习：

请创建一个名为m1的程序模块，在该模块中建立2个例行程序，分别

命名为r1和r2。（建好后拍照上传学习通作业）

新知讲解：

3、ABB机器人基本运动指令

（1）关节运动指令MoveJ

运

动（2）直线运动指令MoveL

指

令（3）圆弧运动指令MoveC

分

类（4）绝对位置运动指令

MoveAbsJ

新知讲解：

3、ABB机器人基本运动指令——MoveL直线运动指令

MoveL直线运动指令：机器人以线性运动方式至目标点，运动路径为当前点与目标点

两点决定一条直线，运动路径唯一，常用于机器人在工作状态直线移动。

指令格式：moveL

p20，V1000，fine/Z50，tool0/wobj:=wobj1；

新知讲解：

moveL

p20，V1000，fine/Z50，tool0/wobj:=wobj1；

参数含义

p10目标点位置数据定义当前机器人TCP在工件坐标系中的位置，通过

单击“修改位置”进行修改。

v1000运动速度数据，1000mm/s定义速度（mm/s）。

z50/fineZ50:转角区域数据定义转弯区的大小，单位：mm。

fine:转角精确到达，到达时速度会降为0；

tool0工具数据定义当前指令使用的工具坐标。

wobj1工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。

实操案例：