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ABB机器人的程序编程.pdf

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博学之,审问之,慎思之,明辨之,笃行之。——《礼记》

肇庆市技师学院

ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程

6.1任务目标

掌握常用的PAPID程序指令。

掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.2任务描述

建立程序模块test12.24,模块test12.24下建立例行程序main和Routine1,在main程序下进行运动指

令的基本操作练习。

掌握常用的RAPID指令的使用方法。

建立一个可运行的基本RAPID程序,内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.3知识储备

6.3.1程序模块与例行程序

RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令,执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程

序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言,所包

含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入,还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作

员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示:

RAPID程序

程序模块1程序模块2程序模块3程序模块4

程序数据主

程序数据…程序数据

程序main

例行程序…例行程序

例行程序中

中断程序…中断程序

断程序功能

功能…功能

RAPID程序的架构说明:

1)RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地,只通过新建程序模块来构建机器人的程序,而

系统模块多用于系统方面的控制。

2)可以根据不同的用途创建多个程序模块,如专门用于主控制的程序模块,用于位置计算的程序模块,

用于存放数据的程序模块,这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。

3)每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都

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有这四种对象,程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4)在RAPID程序中,只有一个主程序main,并且存在于任意一个程序模块中,并且是作为整个RAPID

程序执行的起点。

操作步骤:

1.单击“程序编辑器”,查看

RAPID程序。

2.单击“例行程序”,查看例行

程序列表。

3.单击“后退”或“模块”标签查

看模块列表。

4.在“模块”和“例行程序”视图

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