基于驱动的手部康复机器人系统设计与实现.docx

基于驱动的手部康复机器人系统设计与实现

目录

基于驱动的手部康复机器人系统设计与实现（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

手部康复机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1手部康复机器人定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2手部康复机器人发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3手部康复机器人系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

驱动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1电机选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2传动机构设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3电机控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.4动力系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1控制器选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.2传感器模块设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.3控制算法研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.4软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.1人机交互设备选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.2交互界面设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.3人机交互功能实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

实验与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.3实验过程记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.4实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

7.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

7.3未来发展方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

基于驱动的手部康复机器人系统设计与实现（2）．．．．．．．．．．．．．．．50

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

1.1康复机器人的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

1.2手部康复机器人的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．