工业机器人基本原理与编程ABB学习情境进阶编程授课何剑敏.pptx

《工业机器人基本原理与编程（ABB）》

学习情境5：进阶编程

授课教师：何剑敏

模块三

完成XY平面工件的循环搬运

练习7

杭州科技职业技术学院---机电工程学院2018－11

CompactIF紧凑型条件判断指令

该指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。

ABB机器人逻辑判断指令

IF条件判断指令

该指令用于根据不同的条件去执行不同的指令。

ABB机器人逻辑判断指令

PROCrFetchGJ_IF()

MoveJpHome10,v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;

IFNUM25THEN!NUM2对零件个数进行计数

Break;

ELSE

Setdo_PT_Conv;

ENDIF

WaitDIdi_PT_Conv,1;

MoveLOffs(pPickGJ,0,0,50),v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;

MoveJpPickGJ,v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;

Setdo_PT_jj1;

GripLoadload1;

WaitTime0.5;

MoveLOffs(pPickGJ,0,0,50),v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;

IFY2THEN

IFX3THEN

Resetdo_PT_Conv;

pPutGJ:=Offs(pPutGJ_Original,130*X,130*Y,0);

MoveJOffs(pPutGJ,0,0,100),v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;

MoveLpPutGJ,v1000,fine,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;

Resetdo_PT_jj1;

WaitTime0.5;

GripLoadload0;

MoveLOffs(pPutGJ,0,0,100),v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;

MoveJpHome10,v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;

X:=X+1;

NUM2:=NUM2+1;

ELSE

Y:=Y+1;

X:=0;

ENDIF

ENDIF

ENDPROC

练习7

PROCmain()

rPickTool1;

WHILETRUEDO

rFetchGJ_IF;

ENDWHILE

ENDPROC